ROS關于roscore，roscore，rosrun指令

關于roscore

使用ROS的第一件事情就是運作roscore指令，roscore運作一個master，兩個roscore不能在兩個終端中同時運作，必須關系其中一個以確定另一個正常運作

在一個控制台中運作

roscore

關于rosnode

打開另一個控制台，運作

rosnode list

顯示：

/rosout

這個節點在運作roscore後一直會運作，用來顯示節點的收集和輸出調試資訊

想要得到更多關于節點rosout的資訊，使用

rosnode info /rosout

關于rosrun

rosrun的使用格式一般為

rosrun [package_name] [node_name]

打開一個新終端，運作

rosrun turtlesim turtlesim_node

會打開一個新的仿真視窗

運作

rosnode list

顯示：

/rosout

/turtlesim

使用rosrun運作node的同時可以更改node的名字

關掉正在運作rosrun的終端，重新打開終端，運作

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

rosnode list

顯示：

/rosout

/my_turtle

可以看到node的名稱和之前不同

原文為了解nodes