Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-scale 3-D Environments文章解讀

摘要

本文主要是提出了一種面向大規模場景主動探索問題的方法，融合了基于邊界的政策和RH-NBVP的方法。後者在局部區域中的探索具有較大的優勢，而前者在引導機器人進行全局探索方面具有優勢，是以作者将兩者結合起來。這是基本的思想。當然了，其中也針對效率做了一些優化。

首先，根據RRT的擴充去儲存一些未被探索的含有增益的邊界點。

文中相當一部分利用高斯過程對空間點的增益進行模組化與計算，個人認為對于實際應用過程中，意義不大。

全局引導加上局部探索，是核心。