pixhawk 學習筆記

1.pixhawk4硬體：

• Main FMU Processor: STM32F765
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
• IO Processor: STM32F100
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
• On-board sensors:
  • Accel/Gyro: ICM-20689
  • Accel/Gyro: BMI055
  • Magnetometer: IST8310
  • Barometer: MS5611
• GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS receiver; integrated magnetometer IST831

2.pixhawk4坐标系：

傳感器坐标系是前左上，不同傳感器的坐标系會有所不同

機體坐标系是前右下，世界坐标系是北東地（NED）

3.靜止時，加速度計會感應到一個向上的力（重力的反作用力），在前左上坐标系下z軸是+1g，在前右下坐标系下z軸是-1g

向量

在NED坐标系下表示的是重力向量，但是加速度計靜止時測量的不是重力，而是比力

4.Vector3<Type> conjugate(const Vector3<Type> &vec)

四元數類裡的一個方法，将機體系的向量旋轉到世界系