本文是《嵌入式實時作業系統ucosii原理及應用（任哲）》一書第三章的閱讀筆記，知識點多為摘錄，若希望深入了解，請購買該書認真研讀。由于一些知識比較零散，記起來不大友善，又習慣畫圖輔助記憶，剛好想起一款比較好用的思維導圖，就順手拿來用一用了（絕非打廣告），導圖中包含部分備注。
腦圖連結及密碼：http://naotu.baidu.com/file/c550d674fa54bd29588c31c5bd682f4f?token=8e71f5732699f4b6 密碼: v6um
可以看出：A）任務必須先從睡眠狀态進入就緒狀态，才能在合适的時機被運作；B）隻能從運作狀态進入中斷服務狀态；C）隻能從運作狀态進入等待狀态。
前面一章我們已經講過：大多數任務（尤其是使用者任務）是一個無限循環結構，在這個循環中，系統響應中斷請求，進入中斷服務函數進行其他操作。但是，有時任務中的一些操作是不允許被中斷打斷的，為此，我們可以在任務函數程式代碼中添加關中斷函數和開中斷函數，則在這兩個函數之間的代碼，執行過程不會被打斷，該段代碼稱為臨界段。ucosii中用兩個宏：OS_ENTER_CRITICAL( )、OS_EXIT_CRATICAL( )分别實作關中斷和開中段。從程式設計角度看，一個ucosii任務的代碼就是一個C語言函數，為了可以傳遞各種不同類型的資料甚至是函數，ucosii把任務參數定義成了一個void類型的指針。
使用者應用程式的一般結構：
在ucosii中，main函數與任務函數的地位是平等的，雖然任務是在main函數中初始化的，但是任務和main的運作與中斷是由作業系統排程的，也就是說，作為程式運作的入口函數，main函數必須完成作業系統的初始化、任務的建立、作業系統的啟動，最後把系統的排程權交回給作業系統。
void MyTask1(void *pdata)
{
for( ; ; )
{
//這上面的代碼執行時可以被打斷
OS_ENTER_CRITICAL( );
//臨界段
//這中間執行的代碼不可以被打斷
OS_ENTER_CRITICAL( );
}
}
void MyTask2(void *pdata)
{
for( ; ; )
{
//這上面的代碼執行時可以被打斷
OS_ENTER_CRITICAL( );
//臨界段
//這中間執行的代碼不可以被打斷
OS_ENTER_CRITICAL( );
}
}
void main(void)
{
OS_Init( );
OSTaskCreate(MyTask1,...);
OSTaskCreate(MyTask2,...);
OS_Start( );
}
作業系統運作時，一定有某段時間處于空閑狀态，但是CPU是不可以停下來的，除非斷電。為此，ucosii定義了兩個系統任務：空閑任務和統計任務。空閑任務是使用者應用程式必須使用的，統計任務是使用者程式可選擇使用的。
//作業系統定義的空閑任務
void OS_TaskIdle(void *pdata)
{
#if(OS_CRITICAL_METHOD == 3)
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
//部分C編譯器會對定義了卻沒有使用的變量報錯
pdata = pdata;
for( ; ; )
{
OS_ENTER_CRITICAL( );
OSIdleCtr++; //記錄空閑任務運作次數
OS_EXIT_CRITICAL( );
//一般還會加上下面這個函數，使用者可以在該函數中寫使用者希望執行的代碼
//一般函數内寫的是讓CPU進入低功耗模式的指令
//該函數總是處于就緒狀态的
OSTaskIdleHook( );
}
}
至于統計任務，該任務每秒計算一次CPU在機關時間内被使用的時間，并把計算結果以百分比的形式存放在變量OSCPUsage中，進而使得應用程式可以了解CPU的使用率。
當不同任務同時需要運作時，系統利用優先級判斷哪個先執行，由于大多數情況下任務數少于64個，使用者可以通過修改OS_CFG.h檔案的OS_LOWEST_PRIO來确定最低優先級（優先級為：0~OS_LOWEST_PRIO）。OS_LOWEST_PRIO賦給空閑任務，如果使用者使用了統計任務，系統還會把（OS_LOWEST_PRIO-1）賦給統計任務，使用者可以使用的優先級範圍為：0~OS_LOWEST_PRIO-2，在建立任務時，使用者必須指定任務的優先級（指定OSTaskCreate( )第四個參數）。
任務堆棧：任務的運作環境，在程式設計上展現為一數組，出棧入棧遵循LIFO後進先出的原則。任務堆棧的定義：宏定義設定堆棧存儲機關（可了解為資料類型）type、宏定義設定堆棧大小size、用type定義大小為size的數組用作任務堆棧。
任務的定義：使用系統函數OSTaskCreate(指向任務代碼的指針,傳遞給任務的參數,任務堆棧的棧頂指針,任務優先級)，需要提醒的是，處理器不同，棧的生長方向不同，stm32f103的棧生長方向是從高位址到低位址，是以棧頂指針是堆棧數組的最後一個成員的位址。
int 16位；unsigned int 位數與作業系統相關。
任務堆棧的初始化：由于任務的運作前，CPU的各個寄存器需要預置一些原始資料，包括指向任務的指針、程式狀态字PSW等，因為它們因任務不同而有差異，是以存儲在任務堆棧中，建立任務時将這些值放入堆棧中稱為堆棧的初始化。堆棧的初始化由OSTaskCreat( )函數調用OSTaskStkInit( )實作，使用者除了在移植作業系統時修改它，基本不會接觸到這個函數。
附上一篇的腦圖連結及密碼：http://naotu.baidu.com/file/8910fc6778b390b730a755e610790477?token=86bdf5ad5bee75c3 密碼: SC2h