【STM32】定時器輸出比較模式指定脈沖個數

前言：stm32f103rct6晶片，TIM4_CH3 (PB8); 中斷内統計脈沖個數，如果介意中斷太多太頻繁占用cpu資源，或其他功能帶的比較多，此方法不是好方法。（最近寫這東西才發現認認真真看寄存器配置多重要，才有認認真真看stm32中文參考手冊）

用此（輸出比較模式）驅動步進電機轉動指定角度，以前用pwm模式寫過步進電機的加減速控制

一、通用定時器輸出比較模式

二、定時器初始化配置

//TIM4 PWM部分初始化
//PWM輸出初始化
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef         NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);					//設定預設值,這一步最好加上
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 						//自動重裝載寄存器周期的值，溢出值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 						//時鐘頻率預分頻值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;					//設定時鐘分割，不分割，可不寫
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  	//TIM向上計數模式
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;				//設定重複溢出次數，就是多少次溢出後進入中斷，一般為0，隻有進階定時器才有用
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);								//當計數器CNT與CCRx比對時翻轉該引腳電平

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//設定預設值,這一步最好加上
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;				//翻轉模式定時器引腳同時輸出pwm
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 	//比較輸出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 		//輸出極性:TIM輸出比較極性高
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

	//中斷分組初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC3, ENABLE);							//設定寄存器TIM4->DIER CC3IE位允許捕獲/比較3中斷;CC3DE位允許捕獲/比較3中斷的DMA請求
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); 											//啟動定時器3 TIM3_CR1[0]=1;
}
           

三、中斷處理函數

void TIM4_IRQHandler(void)
{
    static u32 pulse = 0;
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC3);
        pulse++;
        if(pulse > 12800)
        {
            TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
            pulse = 0;
        }
    }
}
           

這裡設定的是12800脈沖，由于步進電機步距角為1.8度(即1個脈沖轉動1.8度)，細分設定為64，則

64個脈沖轉動1.8度，360*64/1.8 = 12800脈沖