寫在前面的話:
很有幸帶隊參加了11-14屆的全國大學生智能車競賽，經曆了從”飛思卡爾杯”到“恩智浦杯”的轉變。由最初的攝像頭組，到最後的六個組别都有涉及（沒有涉及創意組有點小遺憾）；由最初的淘汰于省賽，一個彎道都過不去，到最後的電磁三輪，電磁直立組西部一等，攝像頭四輪全國13名。我本人無論從技術上，還是帶隊經驗上，乃至團隊管理上都收獲頗豐。
在我看來，智能車比賽真的是一個很好的大學入門級比賽，在這裡，有一個相對良好的生态。智能車制作，山外論壇上80%的文章我都看過，卓晴老師的公衆号更是一個不拉（至今也常看），有些學生的提問，卓老師的回複更是反複的刷。還有正點原子，凡億PCB論壇，以及逐飛科技，藍宙電子，龍邱，泰慶，呆萌俠等等淘寶電商的QQ維護。都使得這個不算大也不算小的國内智能車圈異常的活躍。
除了良好的生态，一個簡單的小車控制，融合了基礎的C語言操作，PCB基礎入門操作，車模機械結構分析，以及自動控制原理中PID控制，多傳感器簡單融合等諸多操作，也算麻雀雖小，五髒俱全了。
比賽中和卓晴老師也簡單聊過幾句，在此也感謝競賽組委會的付出，也感謝學院多位老師的支援和配合。使得一批又一批的智能車人能夠在實戰技術中快速成長起來。為後續的發展奠定基礎。（當然，也可以看到，很多智能車人都成了苦逼的技術人員，在社會的電子科技大軍中嶄露頭角）
一些零碎的總結：
實際制作過程中，太深的理論很少涉及，大多是基礎操作，但是小tips還是蠻多的，有時候一個不注意就要卡好久。趁着最近在整理總結，不妨發出來。（沒有什麼邏輯上的先後順序，看到哪寫到哪，看到多少寫多少，隻是以前的整理）
- 功放不做成貼片元件在于輸出功率問題，貼片元器件的功率一般較小；
- 20mil線寬–>1A電流，0.5mm過孔–>1A電流
- 絲印常見規格搭配 5/24 , 5/30, 6/45
- 原理圖繪制，格點修改為5mil, view->grid;
- 原理圖檢查選項中，将懸浮網絡，單端網絡，修改成緻命錯誤，然後編譯；
- PCB闆框的選取：先選取任一線段，然後按下TAB，則和他相關聯的線段都會選中；
- 焊盤上不要打孔，容易出現漏錫和立碑；
- 敷銅完之後要進行割銅操作，防止天線效應；
- Shift + H 關閉左上角的資訊欄；
- 畫闆子時，先把絲印改成10/2 mil，然後統一移動到器件中間進行操作；
- 敷銅可以直接選擇實心銅，注意間距設定好，同時GND回路要加粗，通過規則設定；
- 過孔最好統一進行蓋油處理，選擇Solder Mask Tenting;
- 鑽孔的闆廠能力：0.3mm，即 12/24mil, 過孔大小選擇為 x x x --> 2 x 2x 2x ± \plusmn ± 2 2 2mil， 舉個例子： 12 -->12*2 ± \plusmn ± 2 即可選12/24 mil;
- 如果快捷點有沖突，在工具欄找到custom ->快捷鍵排序，找到對應的快捷點，然後取消固有的快捷鍵即可；
- 扇孔的好處：1）縮短回流路徑；2）打孔占位；
- 走線的時候要求回路，即包裹面積盡量小，這樣對外吸收的輻射小；
- 一般情況下，阻抗要求 100 Ω \Omega Ω,USB差分線為 90 Ω \Omega Ω
- 縫合地過孔，減小回流路徑，天線部分用地過孔包裹；（晶振同理）
- 調整絲印的時候，隻打開絲印層，阻焊層，闆框層即可；
- 絲印到絲印 2-4mil 即可；
- 規則中阻焊外擴2.5mil。 反焊盤8-10mil即可，反焊盤太大會造成，當過孔密集時，容易有孤島；
- 規則中阻焊到阻焊 4-6mil，天線 小于 2mil;
- 在設計時應盡量讓布線長度盡量短，以減少由于走線過長帶來的幹擾問題，特别是一些重要的信号線，比如時鐘線，務必将其振蕩器放在離器件很近的地方；
- 為了減少線間串擾，應該保證線間距足夠大。當線中心距不少于3W倍線寬時，則可保持70%的電場不互相幹擾，成為3W規則。如要達到98%的電場不互相幹擾，可使用10W的間距。
- 電解電容濾除低頻信号，獨石電容，瓷片電容濾除高頻信号；
- PCB中同一網絡的布線寬度要保持一緻，線寬的變化會造成線路特征阻抗的不均勻，當傳輸的速度較高時會産生反射，在設計時應盡量避免這種情況；
- TPS7350 小壓差，最大電流500ma, KEA單片機，5V*15ma;
- L298N 内含2個H橋，最高驅動電壓為46V，總驅動電流為4A，每個H橋2A；
- MC33886 驅動電壓40V，驅動上限頻率10Khz, 内部內建輸出保護，可實時監測欠壓，過溫，短路等故障，最大驅動電流5A；
- BTN8982 導通内阻 10 m Ω 10m\Omega 10mΩ；在25°下，上管内阻（5.3m Ω \Omega Ω）與下管内阻（4.7m Ω \Omega Ω）之和；限流77A，每個BTN驅動晶片内部內建一個上管（P溝道MOSFET）和下管（N溝道MOSFET）；
- 功率開關器件MOSFET，開關速度可達KHz至MHz:
- 由于電機驅動工作時電流較大，會在電機啟動或突然加速時出現電池電壓被拉低的現象，是以為了盡量降低電池電壓的波動，需要設定低頻濾波電容，主要用于能量緩沖；
- register變量的注意事項：1）必須是能被CPU寄存器接受的類型；2）register變量可能不存放在記憶體中，是以不能用取位址符（&）；3）隻有局部變量和形參可以作為register變量，全局變量不行；4）靜态變量不能定義為register;
- 電機在高頻開關狀态下的電磁幹擾以及寄生電感産生高壓，電弧現象—> 續流二極管；
- 與前驅相比，後驅結構使車模轉向能力更強，更有利于高速過彎。當然，後驅結構較前驅更容易出現車輪打滑的情況；
- SD卡遵循SPI協定，要求時鐘頻率為100KHz~400KHz；SD卡本身為NAND FLASH晶片+ 控制晶片；SD卡的速度等級由Class标注，10為最快；SD卡共9pin，其中3根電源線，1根時鐘線，1根指令線，4根資料線；SD的時序是以CLK的上升沿有效；SD卡初始化識别階段，時鐘頻率400KHz, 資料傳輸過程25MHz (高速模式下50MHz)。Stm32系列支援SDSC<2G , 2G<SDHC<32G，對于SDXC>32G 不支援；
- 阻焊層開窗的方法是切換到Top Solder或者Bottom Solder層，畫線或者填充。盡量不要在元件底部去掉組焊層，否則被元件壓住的部分無法上錫；
- PCB完成後，一定記得DRC檢查；
- 根據智能車Logo的規則要求，可以在銅層放置完Logo後，在阻焊層開窗畫一個矩形，讓銅層字元露出來；
- 闆厚預設1.6mm;
- 對于線性電源，調整管工作在放大區（三極管）或者可變電阻區（場效應管）；而對于開關管，調整管工作在導通和截止兩種工作狀态；
- 電容的容抗 X c = 1 / 2 π f c X_{c}=1/2\pi fc Xc=1/2πfc，電容兩端的電壓不能突變；利用電容的容抗特性，如果把它串聯到電路中，就可以使高頻信号通過過一些，低頻信号通過少一點；反之，如果把他并聯在電路中，則高頻信号被削弱的多一些，低頻信号被削弱的少一些；
- 大端模式：字資料的高位元組存儲在低位址中，而字的低位元組存儲在高位址中；小端模式反之；C51采用的是大端對齊；
- 頭檔案的内容沒有絕對的要求，其本身不參與編譯；
- 基于Cortex系列晶片采用的核心都是相同的，差別主要為核外的片上外設的差異，這些差異卻導緻軟體在同核心，不同外設的晶片上移植困難。為了解決不同晶片廠商生産的Cortex微控制器軟體的相容性問題，ARM與晶片廠商建立了CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Stardard ）标準。
- STM32有三種啟動方式，通過改變啟動方式，STM32存儲空間的起始位址會對齊到不同的記憶體空間上，一般情況下boot0必須連接配接到GND上；
- 位帶操作：将寄存器中相應位映射成一個32位的位址，這樣可以單獨對某一位進行操作。
- π \pi π型濾波器包括兩個電容器和一個電感器，它的輸入和輸出都呈低阻抗。因為器件排布情況而得名。 π \pi π型電路因為元件多，是以其插入損耗特性比RC型及LC型更好。但是在開關電路中，可能會出現“振鈴”現象，是以用時請注意。 π \pi π型濾波有RC和LC兩種，在輸出電流不大的情況下用RC，R的取值不要太大，一般幾歐姆到幾十歐姆，其優點是成本低，其缺點是電阻要消耗一些能量，效果不如LC電路。濾波電容取大一點效果也不錯；而LC電路中有一個電感，根據輸出電流大小和頻率高低選擇電感量的大小，其缺點是電感體積大，笨重，價格高，現在一般的電子線路的電源都是RC濾波。
- 去耦電容一般是接在正負電源之間，濾波作用；在對電源布線是，優先讓電源導線經過去耦電容，可以1）本內建電路的蓄能電容；2）高頻噪聲。數字電路中典型的去耦電容值為0.1 μ F \mu F μF，這個電容的分布電感的典型值為5 μ H \mu H μH。即：0.1 μ F \mu F μF的去耦電容有5 μ H \mu H μH的分布電感，它的并行共振頻率大約在7MHz左右，也就是說，對于10MHz以下的噪聲有較好的去耦效果，對于40Mhz以上的噪聲幾乎不起作用。1 μ F \mu F μF，10 μ F \mu F μF的電容，并行共振頻率在20MHz以上，去除高頻噪聲的效果要好一點。
- 旁路電容：鋁解電容和钽電容比較适合作旁路電容，一般為10~470 μ F \mu F μF
- 功率放大器的主要名額：輸出功率 P 0 P_{0} P0，放大器效率 η \eta η，總諧波失真THD，電源抑制比PSRR。THD：信号源輸入時，輸出信号（諧波及其倍頻成分）比輸入信号多出的額外諧波成分，通常用百分比表示。PSRR：PSRR值越大，音頻放大器的音質就越好。
- OpenMV–Arm cortex M7核心，216MHz, 512K RAM 。可以完成 偵差分算法， 标記跟蹤，顔色追蹤，人臉識别，眼動跟蹤，光流，二維碼檢測，矩陣碼檢測，條形碼，标記跟蹤，直線檢測，模闆比對，圖像捕捉，視訊錄制等功能。
- 有源晶振需要外接供電，無源晶振隻接2個晶振引腳就可以了
- 空心杯電機，無鐵芯，效率高，重量輕，響應快，機械常數小于28ms。
- 半導體三極管是通過基極電流控制集電極電流，屬于電流型控制器件；場效應管是通過栅源之間的電壓或電場控制漏極電流的器件，是電壓控制器件，因而稱為場效應管；從結構上，可以把場效應管分為結型（JFET)和絕緣栅（MOSFET，簡稱MOS）；
- .crf交叉引用檔案，主要包含了浏覽資訊，實作函數的跳轉
- RTOS實時作業系統，硬實時–>規定時間内必須完成；軟實時–>處理過程中逾時的後果不嚴格。
- 本征半導體是純淨的晶體結構的半導體；将半導體變成本征半導體的原因是使材料導電可控；
![2014年軟體業經濟運作情況[圖]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAP///wAAACwAAAAAAQABAAACAkQBADs=)