如何使用SolidWorks軟體導出URDF機器人模型檔案 — 00 給SolidWorks軟體安裝 sw_urdf_exporte

轉載：https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/61619736

原博文連結在我的官方網站，網址是：http://www.aobosir.com/blog/2017/02/21/ROS-sw_urdf_exporter-download-install-and-add-plug-in-solidworks/

ROS 提高篇 之 使用SolidWorks軟體導出URDF機器人模型檔案 — 00 給SolidWorks軟體安裝 sw_urdf_exporter插件

我使用的虛拟機軟體：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

我使用的SolidWorks軟體的版本： SolidWorks 2011

安裝SolidWorks軟體的電腦系統：Windows 10系統

前提條件：你需要先在你的電腦裡面安裝SolidWorks軟體。SolidWorks軟體的下載下傳安裝和破解的圖文教程，你可以參考這篇博文：Solidworks 2011軟體下載下傳，安裝和破解圖文教程

注意： 

1 . ROS 提高篇這個專欄的教學有門檻。 

2 . 如果你沒有學習前面的教程，請想學習前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相關教程。 

3 . 你還需要會使用SolidWorks軟體。這裡有相關的博文。

sw_urdf_exporter

參考網站：SolidWorks to URDF Exporter

sw_urdf_exporter它使用一個SolidWorks軟體的一個插件，這個插件是ROS團隊設計的。sw_urdf_exporter這個插件的官方介紹網站在這裡。

下面來簡單的介紹一下這個插件：這個插件的功能是将SolidWorks裡面的模型導出成URDF格式的檔案，也就是說，我們其實可以管這個插件叫做：SolidWorks裡面的URDF檔案的導出器。這個導出器将會建立一個類似ROS的包，其中包的路徑裡面包含模型的網絡（Mesh）、紋理（Texture）和機器人模型檔案（URDF）檔案。對于當個的SolidWorks模型檔案，導出程式将在URDF檔案裡面建立單個連結；對于SolidWorks的裝配件，導出程式江湖建構連結，然後在基于SolidWorks元件層次建立結構樹，導出程式中的輸出器可以自動确定正确的關節類型、關節變換和軸（joint type, joint transforms and axes）。

下載下傳 sw_urdf_exporter

到這個網站裡面，直接點選下面這個按鈕：

當彈出一個網頁，點選裡面的 View raw，就可以下載下傳了：

下載下傳後，輕按兩下運作。（我現在先不急着運作，我們先說說使用這個軟體的注意事項，然後在手把手的給你介紹如何給SolidWorks軟體安裝這個插件。）

對于這個插件，使用時，需要注意幾點

這個插件在SolidWorks 2012 版本裡面可以正常的使用，但是對于更高的版本不知道相容性如何。

如果你想要擷取SolidWorks ROS這個插件最新的通知，你可以在這個網頁裡面擷取到：ROS SolidWorks SIG

這個插件不依賴于ROS系統，也就是說，我們可以在我們的安裝了SolidWorks軟體的Windows 10電腦上，将SolidWorks裡面的模型檔案通過這個插件将其導出成URDF檔案。然後再給别的Ubuntu系統使用。（可以将任何SolidWorks模型檔案導出成URDF檔案。）

這個插件目前隻能運作在64位的Windows系統上，32位的系統不能運作。

安裝

安裝需要注意的事情：

你不能将其安裝到标有SW2URDF的目錄。否則運作程式會抛出未處理的異常錯誤。

同時，因為這個插件是使用C#編寫的，是以，如果你的電腦裡面安裝.NET Framework V4，或者沒有更新到.NET Framework V4以上，你需要先安裝這個。

上面的兩個注意事項的知道了後，我們現在就來安裝。輕按兩下剛剛下載下傳的安裝包。

其實你也可以直接下載下傳源代碼，然後在使用Visual Studio 軟體來手動編譯生成可執行檔案。

sw_urdf_exporter項目的源代碼在這裡下載下傳：

下載下傳需要使用 hg 或者 ssh 指令來下載下傳，git工具時不能下載下傳Bitbucket這個網站裡面的源代碼的，又因為我的Windows系統電腦裡面隻安裝了git工具，是以下面我介紹的下載下傳方法是：直接下載下傳源代碼。

點選 Download 标簽：

然後直接點選 Download repository 就下載下傳了。

下載下傳好了，解壓，裡面有sw_urdf_exporter項目的源代碼，以及一些示例模型（SolidWorks模型）。

（我們這裡是使用安裝包進行安裝。）輕按兩下安裝包，它會自動的識别到你電腦裡面目前安裝了SolidWorks軟體的路徑。我們直接 Next。

點選 Intall

秒速完成。點選 Finish

好的，現在已經安裝完成了。現在啟動SolidWorks軟體：

選擇： 插件…

你會在 其他插件 裡面看到一項 SW2URDF，正确情況是被勾選的，如果沒有被勾選，請勾選。

搞定

現在就已經想這個插件安裝成功了。下面我們就來測試一下這個插件如何使用。