【Apollo學習筆記】從零開始Apollo系統安裝

文章目錄

• 1. Ubuntu 18.04 安裝
• • 1.1 硬體環境
  • 1.2 Ubuntu 18.04安裝以及遇到的問題
• 2. 常用軟體的安裝
• • 2.1 搜狗輸入法
  • 2.2 Vscode
  • 2.3 Docker
  • • 2.3.1 Docker的使用
  • 2.4 Ubuntu截圖軟體的使用
  • 2.5 安裝 NVIDIA GPU 驅動
  • 2.6 安裝 NVIDIA Container Toolkit
  • 2.7 Ubuntu18.04 網頁視訊無法播放
• 3. Apollo beta軟體包安裝
• • 3.1 軟體包CPU子產品
  • 3.2 感覺雷射雷達功能測試
  • • 3.2.1 啟動 Apollo Docker 環境并進入
    • 3.2.2 下載下傳 record 資料包
    • 3.2.3 安裝 Apollo core 和 DreamView
    • 3.2.4 安裝 transform、perception 和 localization
    • 3.2.5 子產品運作
    • 3.2.6 結果驗證
• 4. Apollo beta 源碼安裝
• • 4.1 下載下傳并編譯 Apollo 源碼
  • 4.2 運作 Dreamview 檢驗編譯是否成功

1. Ubuntu 18.04 安裝

1.1 硬體環境

機型：聯想拯救者 y9000p 2022

CPU：intel i7 12700H

GPU：RTX 3060

硬碟：雙SSD

1.2 Ubuntu 18.04安裝以及遇到的問題

    具體安裝過程參考下面這篇博文，（在安裝雙系統之前，記得把電腦裡的重要資料、檔案進行備份）：

Win10安裝Ubuntu18.04雙系統，圖文詳解，全網最詳細教程

    注意聯想拯救者的BIOS進入方式與設定方式——按F2進入BIOS設定，聯想拯救者 y9000p 的BIOS界面有些特殊，主要完成兩個操作：Secure boot——Disable 、USB boot——Enable。完成之後退出儲存，進入win系統，再重新開機，同樣按F2，進入BIOS，調整windows和帶有Ubuntu的U盤的啟動優先級，之後就可以進入Ubuntu安裝了。下面兩篇部落格提供了參考方案。

拯救者Y9000P 安裝Ubuntu18.04 、Ros Melodic等相關配置過程中出現的錯誤及解決辦法

聯想拯救者Y9000P 2022 i7-12* + 3070Ti安裝ubuntu20.04（解決wifi失效、亮度調節問題）

    聯想拯救者 y9000p 2022 機型比較新，但是Ubuntu 18.04系統核心較老，有些驅動是沒有的，會使安裝後的系統無法連上無線網、沒有聲霸卡、沒有藍牙。能安裝20.04的就安裝20.04，系統版本高就不會有這些問題了，但我還有其他需求，是以得用18.04.

    下面這篇博文給出了一些參考解決方案。

拯救者Y9000P 2022 ubuntu18.04問題總結

    我暫時沒有藍牙、聲霸卡等需求，是以這些方案我還未嘗試過。對于沒有無線網（未找到WIFI擴充卡）這個問題，我是用手機開熱點，開啟USB網絡共享，再用一根USB線連上電腦。具體操作參考下篇博文。USB共享網絡的設定如下圖所示，不同手機可能不太一緻，需要仔細找找。

【安裝Ubuntu18.04遇到的問題】未找到WIFI擴充卡

2. 常用軟體的安裝

2.1 搜狗輸入法

    搜狗輸入法的具體安裝參考搜狗輸入法的官網安裝指南。對于Ubuntu18.04，搜狗輸入法的版本過高，可能無法成功使用，是以需要安裝低版本的搜狗輸入法。具體操作見【Linux】43.ubuntu18.04安裝搜狗輸入法不能正常使用。也可以不用搜狗輸入法，就用原本的ibus。

2.2 Vscode

    代碼調試必備軟體。參考安裝教程ubuntu18.04系統下安裝vscode教程。為了友善，可以直接從Ubuntu軟體商店直接下載下傳安裝，很快很便捷，适合小白。

2.3 Docker

    Apollo依賴于 Docker 19.03+。Docker的安裝可以看官網的操作指南Install Docker Engine on Ubuntu。如果不太明白的話，可以參考這篇部落格ubuntu18.04上安裝Docker。安裝的過程可能有些長，需要耐心等待。

2.3.1 Docker的使用

參考部落格：Docker 如何删除及清理鏡像

1.檢視容器清單

docker images
           

2. 删除容器

或者

以删除GPU鏡像為例

可以看到提示資訊，無法删除該鏡像，因為有容器正在引用他！同時，這段資訊還告訴我們，除非通過添加 -f 子指令，也就是強制删除，才能移除掉該鏡像！

docker rmi -f docker.io/alpine
           

但是，我們一般不推薦這樣暴力的做法，正确的做法應該是：

1.先删除引用這個鏡像的容器；

2. 再删除這個鏡像；

也就是，根據上圖中提示的，引用該鏡像的容器 ID (bf3231ee4051), 執行删除指令：

docker rm bf3231ee4051
           

可以看到，由于容器正在運作，還無法删除。是以需要暫停容器的運作。

docker stop bf3231ee4051
           

删除引用

docker rm bf3231ee4051
           

删除容器

docker rmi  registry.baidubce.com/apollo/apollo-env-gpu:0.0.2-beta
           

最後檢視容器

可以看到GPU環境已經被成功删除

2.4 Ubuntu截圖軟體的使用

     Ubuntu自帶截圖功能，如上圖所示，常用的截圖功能有：

功能	指令
複制截圖到剪貼闆	Ctrl + Print
複制視窗截圖到剪貼闆	Ctrl + Alt + Print
複制選區截圖到剪貼闆	Shift + Ctrl + Print
将螢幕截圖儲存到 圖檔 目錄	Print
将視窗截圖儲存到 圖檔 目錄	Alt + Print
将選區截圖儲存到 圖檔 目錄	Shift + Print
記錄一小段螢幕錄像	Shift + Ctrl + Alt + R

2.5 安裝 NVIDIA GPU 驅動

對于 Ubuntu 18.04+，隻需執行以下指令即可：

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455
           

可以輸入

nvidia-smi

來校驗 NVIDIA GPU 驅動是否在正常運作（可能需要在安裝後重新開機系統以使驅動生效）。如果成功，則會出現以下資訊

2.6 安裝 NVIDIA Container Toolkit

基于 Apollo 的 CUDA 的 docker 鏡像需要依賴于 NVIDIA Container Toolkit。

運作以下指令安裝 NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
           

安裝完成後，重新開機 Docker 以使改動生效。

2.7 Ubuntu18.04 網頁視訊無法播放

ubunntu系統網頁無法播放視訊解決辦法

新裝的ubuntu18.04大概是沒有安裝視訊解碼

終端輸入指令：

sudo apt-get install ffmpeg

           

第二步安裝flash

sudo apt-get install flashplugin-installer

           

重新開機之後就可以打開網頁的視訊了，完美解決。

3. Apollo beta軟體包安裝

    按照官方教程去安裝。Apollo開放平台Beta版文檔

3.1 軟體包CPU子產品

    隻用到CPU的子產品與之前在WSL、雲平台裡的操作基本一緻，運用到GPU的子產品（如perception）與之前的操作還是有些不大一樣的。建議先将NVIDIA Container Toolkit和 NVIDIA GPU 驅動先安裝好，不然到時候可能會出現一些問題導緻運作失敗。

3.2 感覺雷射雷達功能測試

3.2.1 啟動 Apollo Docker 環境并進入

1.輸入以下指令擷取 GPU 鏡像環境（需要花費一些時間）：

    第一次運作的時候未将NVIDIA Container Toolkit和 NVIDIA GPU 驅動先安裝好，環境是正常啟動了，但是由于沒有GPU驅動，依然啟動的是CPU的環境，再拉鏡像的時候，報了一堆warning，但沒管它，最後mainboard啟動雷射雷達子產品失敗了。

等了一段時間，最後成功：

2.輸入以下指令進入容器：

bash scripts/apollo_neo.sh enter
           

3.2.2 下載下傳 record 資料包

1. 輸入以下指令下載下傳資料包：

wget https://apollo-system.bj.bcebos.com/dataset/6.0_edu/sensor_rgb.tar.xz
           

1. 建立目錄并将下載下傳好的安裝包解壓到該目錄中：

sudo mkdir -p ./data/bag/
sudo tar -xzvf sensor_rgb.tar.xz -C ./data/bag/
           

3.2.3 安裝 Apollo core 和 DreamView

*注：Apollo core 僅應該在容器内進行安裝，請勿在主控端執行此步驟！

1.通過以下指令安裝 Apollo core:

bash scripts/apollo_neo.sh install_core
           

中間報了些warning：

最後成功安裝:

2.在同一個終端，輸入以下指令，安裝 DreamView 程式。

buildtool install --legacy dreamview-dev monitor-dev
           

報了些warning：

最後安裝完成：

3.2.4 安裝 transform、perception 和 localization

1.在同一個終端，輸入以下指令，安裝 perception 程式。

buildtool install --legacy perception-dev
           

2022.12.22 再次安裝時遇到一下問題

直接使用 apt 安裝

sudo apt install apollo-neo-perception-dev
           

依然不行

2.輸入以下指令安裝 localization 、v2x 和 transform 程式。

buildtool install --legacy localization-dev v2x-dev transform-dev
           

3.2.5 子產品運作

1.将/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt中增加資料包中 pointcloud_topic 資料：

vim /apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt
--pointcloud_topic=/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2
           

2.在同一個終端，輸入以下指令，啟動 Apollo 的 DreamView 程式。

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap
           

進入DreamView的網頁，選擇正确的模式、車型、地圖。

在Module Controller 子產品啟動transform子產品。

3.使用 mainboard 方式啟動雷射雷達子產品：

mainboard -d /apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_lidar.dag
           

啟動之後，我的終端顯示的是這樣的：

3.2.6 結果驗證

再另開一個終端，進入Apollo容器，播放資料包：需要使用-k參數屏蔽掉資料包中包含的感覺通道資料。

驗證檢測結果: 打開 DreamView 左側工具欄中的 LayerMenu，并将 Perception 中的 Point Cloud 打開。

檢視結果：

視訊位址：

CSDN：https://live.csdn.net/v/263483

bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV13e4y1K7fM/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=67597beb15c6804a2da3e2d025e6963e

Apollo_beta_軟體包_雷射雷達測試

4. Apollo beta 源碼安裝

4.1 下載下傳并編譯 Apollo 源碼

安裝 git 并将源碼 clone 下來：

cd ~/
sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
           

啟動并進入 docker 容器，在終端輸入以下指令：

cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh
           

第一次進入 docker 時或者 image 鏡像有更新時會自動下載下傳 apollo 所需的 image 鏡像檔案，下載下傳鏡像檔案的過程會很長，請耐心等待。

如果一切正常，則會見到以下資訊：

這個過程完成後，請輸入以下指令以進入 docker 環境中：

bash docker/scripts/dev_into.sh
           

編譯 Apollo 源碼。

編譯 Apollo，在終端輸入以下指令，等待編譯完成，編譯過程耗時視機器配置的不同而有所差別，請耐心等待：

bash apollo.sh build
           

編譯成功：

4.2 運作 Dreamview 檢驗編譯是否成功

進入 Apollo 容器環境（如果您已在容器環境内，請忽略此步驟）。

cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh
 bash docker/scripts/dev_into.sh
           

啟動 dreamview。

bash scripts/bootstrap.sh
           

如果啟動成功，在終端會輸出以下資訊：

在浏覽器中輸入

http://localhost:8888

通路 Dreamview：

回放資料包。