目錄
前言
can線問題具體表現形式：
軟體問題：
1.速率
2.管腳
3.中斷回調
總結
前言
經過一段時間的stm32的學習，個人總結了一些常見問題，這篇文章就主要寫一下在can線上遇到的問題。
can線問題具體表現形式：
1.程式能夠運作，但是不能通信，接收不到連接配接裝置的資訊，原因：硬體的問題，觀察電源線、can線是否正常；軟體的問題：速率問題。
2.程式不能運作，卡在了can線的初始化，原因：管腳沒有配置好。
3.程式能夠運作，但不能通信，接收不到資訊（和第一個比較像，但這裡更主要指can1能通信，can2不能）：原因：can1、can2使用的緩沖區是否不同，如不同，中斷使能可能沒有設定好。
軟體問題：
1.速率
stm32要和某種裝置進行can線通信，一定要了解此裝置的can線通信速率，以robomaster的通用産品為例，例如G6020、3508的can線通信速率都為1Mbps,是以要将主要闆的can線速率也設定為1Mbps，否則無法正常通信，
void MX_CAN1_Init(void)
{
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 3;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
速率配置在can1、can2的初始化時進行，具體就是 hcan1.Init.Prescaler、hcan1.Init.TimeSeg1、hcan1.Init.TimeSeg2三個變量決定，例如在以上的代碼中，這三個變量的設定值分别是3、10、3，此時使用的stm32f427晶片速率設定為168Mhz,APB1的速率設定為42Mhz，是以配置後的速率為42/(3*(10+3+1)) 為1Mhz（此處速率計算可參考其他文章，比較常見），滿足要求。
速率配置常見問題是，如在cube中直接配置速率，則新版cube不允許出現無限循環小數，則按主機闆168Mhz,無法在cube中配置成1Mhz，具體如下圖所示，是以隻能生成代碼後自己去找到void MX_CAN1_Init(void)初始化函數進行速率修改。
2.管腳
can線的管腳包括TX管腳和RX管腳，一定要配置好，否則can線初始化是無法正常通過的。
這裡的方法就是找到你所使用的闆子的原理圖，去尋找can線的管腳是那些，這裡還是要提一下cube，cube大多會自動就生成兩個管腳，但請注意這裡的管腳并不是完全正确的，是以最好還是去自己找管腳進行配置。
3.中斷回調
can線的通信也是通過中斷回調函數的，cube生成的代碼可以在stm32fxxx_it.c檔案中看到，例如此處就是can1的Tx中斷回調和Rx0的中斷回調，
void CAN1_TX_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 0 */
/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 0 */
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
/* USER CODE BEGIN CAN1_TX_IRQn 1 */
/* USER CODE END CAN1_TX_IRQn 1 */
}
/**
* @brief This function handles CAN1 RX0 interrupts.
*/
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 0 */
/* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 0 */
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
/* USER CODE BEGIN CAN1_RX0_IRQn 1 */
/* USER CODE END CAN1_RX0_IRQn 1 */
}
而調用can線輸出的函數為
HAL_CAN_AddTxMessage(hcanx, &TxMessage, TxData, &pTxMailbox);
can線接收的函數為
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)；
這裡的兩個接收函數的差別就是使用的fifo緩沖區的不同，
一般來說，我們讓can1使用FIFO0區，can2使用FIFO1區，這裡就出現了一個問題，中斷回調中TX隻有一個，而RX卻是兩個，一個RX0，一個為RX1，這裡的0、1之差就是使用緩沖區的不同導緻的，
是以要想正常使用就是 用FIFO0就使能RX0中斷，用FIFO1就使能RX1中斷。
4.初始化（濾波器方面）
暫待
總結
本文主要針對我在stm32開發過程中遇到的can線問題做出的總結，期待補充，一起進步。