FreeRTOS基礎知識

FreeRTOS任務特性：

• 簡單；
• 沒有使用限制；
• 支援搶占；
• 支援優先級；
• 每個任務都有堆棧，但也導緻了RAM使用量增大；

• 如果使用強化在哪的話必須仔細考慮重入的問題；

  協程

• FreeRTOS的協程已經不再更新維護，不用考慮了；

  FreeRTOS任務狀态

• 運作态
• 就緒态
• 阻塞态
• 挂起态

  

  任務優先級
• 任務優先級決定了任務的執行優先級别，在FreeRTOS中任務優先級可選範圍為：
• 0~configMAX_PRIORITIES-1 //這是個宏定義，這個宏表示最大優先級
• 數字越大，優先級越高

  

• 在“FreeRTOSConfig.h”檔案中，有這個宏，但是這個宏不是說最大優先級的數量有32，而是說最大優先級共有32級，真正的級數是0-31。
• 同一優先級下可以有多個任務
• 在建立任務時，需要指定這個任務的任務優先級。

任務實作

任務實作如圖所示，使用者自己的代碼就寫在死循環中即可。

• 需要注意的是，每個任務的死循環中需要一個可以引起任務排程的函數，就是那個第四步的函數：“vTaskDelay();”。

  一般任務建立後我們是不會退出的，但如果要退出，需要執行第5步中的函數：“vTaskDelete(NULL);”

  任務控制塊

  

• 每個任務都會有一些屬性，我們需要對其進行一些描述，好讓系統知道關于這個任務的一些屬性，比如這個任務的任務名字、任務堆棧、優先級等等，是以就需要任務控制塊這個資料結構了。

• 任務控制詳情在“tasks.c”裡面。

  任務堆棧

  

• 注意，任務堆棧大小共占多少位元組是：“128*4=512”位元組，不是128位元組，如上圖所示。
• 任務堆棧的大小根據任務實際情況來調整。
• 如果在調試國策懷念高中出現程式卡死，基本就是任務堆棧大小沒有設定好，比如你如果在一個任務中申請了一個數組，這就比較大了，此時就要根據實際情況把任務堆棧設定的大點。