real-time priority 确認

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ps -eo pid,comm,rtprio,pri,priority

項目	優先級
rtprio	數字大的優先級高
pri	數字大的優先級高
priority	數字小的優先級高

cmd	值	優先級高	優先級低
ps	rtprio	99	1
ps	pri	139
ps	priority	-100	39
top	pr	RT(-99)	39
nice	-20	19

另外關于優先級：

普通程序有：靜态優先級和動态優先級。而實時程序又增加了實時優先級。

注：程序的優先級隻是一個整數，它是排程程式選擇程序運作的基礎。

1、靜态優先級：static priority：之是以稱為靜态優先級是因為它不會随着時間而改變，核心不會修改它，隻能通過系統調用nice去修改。靜态優先級用程序描述符中的static_prio表示。

2、動态優先級：排程程式通過增加或減少程序靜态優先級的值來獎勵IO小号型程序或懲罰cpu消耗型程序。調整後的優先級稱為動态優先級。在程序描述符中用prio表示，通常所說的優先級指的是動态優先級。在 0~MAX_PRIO-1 之間取值（MAX_PRIO 定義為 140），其中 0~MAX_RT_PRIO-1 （MAX_RT_PRIO 定義為100）屬于實時程序範圍，MAX_RT_PRIO~MX_PRIO-1屬于非實時程序。數值越大，表示程序優先級越小。

普通程序的優先級通過一個關于靜态優先級和程序互動性函數關系計算得到。随實際任務的實際運作情況得到。實時優先級和它的實時優先級成線性，不随程序的運作而改變。

3、實時優先級：

實時優先級隻對實時程序有意義。在程序描述符rt_priority中。取值0~MAX_RT_PRIO-1。

參考：

http://blog.csdn.net/muge0913/article/details/7562133

https://www.nskint.co.jp/01_solution/06_kyoiku/embc3/bunsyo/page_16_08.html