第一章 平台及硬體資訊簡介
本文檔基于ums312（T310），Android 11，sensorhub架構，sensor的硬體接口為i2c1（該平台目前不支援spi）
第二章 紫光展銳的移植文檔
第三章 sensor廠家提供的代碼
代碼在共享的資源中有《加速度&陀螺儀+光距感+地磁驅動.zip》。
3.1 地磁（AF6133E）的驅動–需要動态加載
3.2 光距感（STK33562）的驅動–需要動态加載
3.3 加速度&陀螺儀（icm40607）的驅動–不需要動态加載
第四章 動态驅動的編譯工具及配置
編譯工具：EmBitz_1.11.zip；在共享的資源中有。
使用EmBitz建立和編譯工程按文檔《33457_Android11.0EmBitz編譯Sensorhub動态加載驅動介紹V1.3.pdf》中的操作，下面是添加工程檔案：
1、導入編譯檔案（導入方法按文檔中的3.3中的方式操作）
需要導入的檔案是：使用Embitz編譯的檔案，包括地磁驅動overlay_types.h、patch_table_sensor.c、vtc_algo.a、vtc_algo.h、vtc_cali.ld及光距感patch_table_sensor.c，其中光距感patch_table_sensor.c暫時不要導入
2、添加連結腳本，即vtc_cali.ld
3、編譯工程生成elf檔案，如果沒有生成該檔案說明以上配置有問題（光距感patch_table_sensor.c先不要加工程）
4、生成elf格式檔案後，需要将elf檔案轉成bin檔案，操作如下：
4.1 桌面右鍵Embitz，打開檔案所在位置，找到如下圖所示檔案
4.2 打開Embitz軟體，點選project->Build Options ->選擇 Pre/post build steps 中的Post build steps，将 disable 置為 always
4.3 配置編譯工具
配置内容格式為：objcopy.exe所在位置 -O binary elf檔案所在位置 生成bin檔案的位置，如：
C:\Program Files (x86)\EmBitz\1.11\share\em_armgcc\arm-none-eabi\bin\objcopy.exe -O binary E:\ums312_sensorhub\7_5_sh_driver\7_5_sh_driver\bin\Release\7_5_sh_driver.elf E:\ums312_sensorhub\7_5_sh_driver\7_5_sh_driver\bin\Release\7_5_sh_driver.bin
4.4 再次點選編譯就可以發現重新生成elf檔案後會同時生成bin檔案
第五章 動态驅動編譯及二進制bin檔案
動态驅動的編譯就是為了生成bin檔案，但以上工程，編譯了地磁的驅動，現在需要将光距感的驅動加入
1、基本原理：光距感和地磁都有patch_table_sensor.c檔案，且作用都是實作了overlay_types.h中定義的結構體struct patch_table_sensor中的函數，隻要将patch_table_sensor.c檔案内容進行整合就行，實作完整的struct patch_table_sensor dynamic_driver_interface結構體
2、注意名稱的對應關系，否則無法使用
3、重新編譯，就可以生成具有包含了地磁和光距感功能的bin檔案
第六章 opcode驅動代碼
6.1 配置Sensor型号
路徑：device/sprd/(平台名)/(工程名)/module/sensor/md.mk
示例：
以UMS512平台為例，路徑為device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/sensor/md.mk
SENSOR_HUB_ACCELEROMETER := lsm6dsl_ums512
SENSOR_HUB_GYROSCOPE := lsm6dsl
SENSOR_HUB_LIGHT := ltr578als ltr553als
SENSOR_HUB_MAGNETIC := akm09918_ums512
SENSOR_HUB_PROXIMITY := ltr578als
SENSOR_HUB_PRESSURE := null
說明：
指派的名字需與opcode檔案名中的（Sensor型号）一緻。
指派null表示不支援此類型Sensor。
同類型Sensor，如需相容多個型号，型号以空格隔開，如上面LIGHT所示，同時相容ltr578als和ltr553als。
6.2 增加對應Sensor參數配置檔案(opcode)
路徑：vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/(Sensor類型)/
在路徑中增加(Sensor類型)_(Sensor型号).cpp檔案。
示例：
以ums512_1h10工程添加加速計lsm6dsl為例，增加檔案：
vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/accelerometer/accelerometer_lsm6dsl_ums512.cpp
說明：(Sensor型号)需與device路徑下的工程配置中的Sensor類型指派一緻。
6.3 注冊opcode接口
路徑：vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/
示例：
以加速度計lsm6dsl為例。
• 在SensorHubOpCodeExtrator.h中增加以下代碼：
extern void SensorHubOpcodeRegisterAccelerometer_lsm6dsl();
• 在SensorHubOpCodeExtrator.cpp中增加以下代碼：
#ifdef SENSORHUB_WITH_ACCELEROMETER_lsm6dsl
strcat(accelerometer_list, “accelerometer_lsm6dsl,”);
SensorHubOpcodeRegisterAccelerometer_lsm6dsl();
#endif
6.4 配置Native MMI工模菜單
如使用展銳提供的關機工模和工廠闆級自動化測試方案，需要對工模以及bbat需支援的測試項進行配置。如對UMS512平台
ums512_1h10工程進行配置，此工程支援加速計、陀螺儀、地磁、光感、距感。在下述檔案中，将支援的配置項置1，不支援的置0。 • device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/engpc/prodnv/PCBA.conf
• device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/engpc/prodnv/BBAT.conf
示例：
31 1 ACCSOR
表示支援加速計功能測試
32 1 MAGSOR
表示支援對地磁傳感器的功能測試
36 0 PRESSOR
表示不支援對氣壓計的測試
4.配置Native MMI工模菜單
說明：其他Sensor相關英文簡寫含義如下，請根據實際情況仿照上述示例進行配置。 • GYRSOR：陀螺儀功能測試
• LSENSOR：光感功能測試
• PXYSOR：距感功能測試
• CALI_ACCOSOR：加速計校準
• CALI_GYRSOR：陀螺儀校準
• CALI_MAGSOR：地磁校準(暫未使用) • CALI_PROSOR：距感校準
• CALI_LSOR：光感校準
6.5 拷貝動态加載bin
如果使用了動态加載驅動，需要在編譯階段将已經編譯好的動态加載驅動bin拷貝到$(TARGET_COPY_OUT_VENDOR)/firmware/目錄，
并改名為EXEC_CALIBRATE_MAG_IMAGE。
示例：
ums512_1h10工程配置中需要使用akm09918_cali_img_l5p.bin：
device/sprd/sharkl5Pro/ums512_1h10/module/sensor/md.mk
PRODUCT_COPY_FILES +=
vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/ConfigSensor/calibration/mag_cali/akm09918_cali_img_l5p.bin:$(TARGET_COPY_OUT_VENDOR)/firmware/EXEC_CALIBRATE_MAG_IMAGE
opcode移植請參考《33445_Android11.0SensorHub客制化指導手冊V1.2.pdf》
第七章 代碼送出記錄
vendor/sprd/modules/sensors路徑下：
device/sprd/sharkl5路徑下：