關于如何搭建ESP32的開發環境，樂鑫官方給出了很詳細的教程和文檔，基本上跟着官方教程來操作，都可以順利把ESP-IDF的開發環境搭建好，并且運作一個helloworld程式。
樂鑫官方提供的ESP-IDF架構搭建文檔，參考以下連結：
ESP-IDF 程式設計指南快速入門
網上也有很多關于ESP32開發環境搭建的文章，我個人覺得寫得比較好的是以下這兩篇，文章已經包括了windows和Linux下的開發環境搭建。
ESP32學習筆記（1）——搭建環境、編譯燒寫（Windows+VS Code）
ESP32 開發筆記(二) 開發環境搭建 windows VSCode ESP32開發環境搭建（cmd方式編譯）
樂鑫官方提供的文檔，以及網上大部分ESP32環境搭建的文章，在搭建開發環境擷取源碼的時候，由于使用了國外知名的程式員交友平台github，往往會導緻源碼擷取中斷或失敗，github通路失敗是一些特别的原因導緻的。
正因為這樣，很多開發者在搭建開發環境上浪費了很多時間，甚至還沒開始就想放棄。為了解決國内開發者從github上擷取ESP相關倉庫緩慢的問題，樂鑫提供了在gitee上擷取ESP-IDF源碼的方法。
在windows上搭建ESP-IDF開發環境的時候，可以使用樂鑫提供的ESP-IDF工具安裝器，指定優先選擇Espressif的下載下傳伺服器，上面提供的部落格文章，已經有提及，本文主要是使用Linux指令行的方式搭建開發環境。
為什麼使用Linux指令行搭建開發環境，主要是因為自由度高，雖然操作略複雜，但樂鑫官方很多資料和文檔，都是基于Linux或windows指令行的方式開發的，是以，建議開發者學習一下如何使用指令行搭建ESP32的開發環境。
閱讀本文需要有一定的Linux或windows指令行操作基礎，需要掌握一定的git指令使用，以及具備一些腳本使用的基礎知識。ESP32的開發環境搭建，均使用了git指令，Linux指令行，以及可執行腳本。
建議先閱讀 ESP-IDF 程式設計指南快速入門 的相關章節，對開發環境搭建有一個基本的了解，并且已經完成第一步的安裝準備工作，再執行本文的相關操作。
本文使用的作業系統是ubuntu18.04，操作目錄是/opt/esp32，使用root使用者進行操作，如果沒有特别說明，操作路徑均是相對路徑，在執行指令的時候，重點注意指令的執行路徑是相對路徑還是絕對路徑。
1、執行以下指令，在/opt目錄下建立esp32檔案夾，并修改檔案夾的權限為可讀可寫，指令如下圖所示。
cd /opt/
mkdir esp32
chmod 666 esp32/
ls -al
2、進入esp32目錄，執行git clone 指令，擷取ESP-IDF在gitee上托管的源碼和工具，注意，這次的git clone僅僅是擷取ESP-IDF的源碼，還沒有包含ESP-IDF的子子產品，ESP-IDF的源碼需要結合子子產品才能使用，子子產品在後面的步驟進行擷取。
cd esp32/
git clone https://gitee.com/EspressifSystems/esp-gitee-tools.git
git clone https://gitee.com/EspressifSystems/esp-idf.git
3、在esp-gitee-tools工具包裡面，提供了一個submodule-update.sh腳本，用來更新ESP-IDF架構的子子產品，這個腳本主要是使用了gitee作為鏡像源，更新ESP-IDF架構必要的子子產品，避免了在github下載下傳緩慢或出錯的情況。
cd esp-gitee-tools/
export EGT_PATH=$(pwd)
cd ../esp-idf/
$EGT_PATH/submodule-update.sh
耐心等待一段時間後，如果網絡沒有問題的話，子子產品一般都會更新完成，至此，整個ESP-IDF的源碼及子子產品已經下載下傳完畢，如下圖所示。
4、下載下傳完ESP-IDF源碼後，還需要下載下傳和設定ESP相關的工具，比如編譯器，調試器，Python包，等等。由于github下載下傳緩慢，可以優先選用樂鑫的下載下傳伺服器進行github資源下載下傳。
export IDF_GITHUB_ASSETS="dl.espressif.com/github_assets"
./install.sh
編譯器、調試器和Python包這些工具，預設下載下傳在/root/.espressif目錄下，也可以通過修改環境變量來改變這個下載下傳目錄，但為了友善起見，不建議修改，如下圖所示。
下載下傳完成後，如下圖所示。
5、工具包下載下傳完成後，還需要設定環境變量，讓操作終端知道目前的工具包位置，根據下載下傳完成的提示，需要在esp-idf目錄下，執行export.sh腳本，來完成環境變量的配置，如下圖所示。
. ./export.sh
（注意，指令開始的“.”與export.sh腳本之間，有一個空格）
為了友善在任何終端使用配置好的環境變量，不用每次重新打開終端視窗都敲一堆指令去，可以為該腳本建立一個别名，在/root/.bashrc添加以下指令，重新開機終端後，就可以用get_idf指令來重新整理環境變量了。
alias get_idf='. /opt/esp32/esp-idf/export.sh'
6、在ESP-IDF的目錄下面，examples檔案夾包含了一系列例程，我們可以使用examples檔案夾裡面的 get-started/helloworld工程，來驗證開發環境是否搭建成功。複制helloworld工程到esp32目錄，複制完成後，如下圖所示。
cp examples/get-started/hello_world/ ../ -a
7、進入helloworld工程目錄，設定目标晶片，使用menuconfig配置工程，對于helloworld示例，由于我使用的ESP32晶片是ESP32-S0WD，這是一款單核晶片，需要把ESP32晶片配置為單核模式，工程配置視窗如下圖所示。
cd /opt/esp32/hello_world
idf.py set-target esp32
idf.py menuconfig
8、執行idf.py build建構和編譯工程，這個指令可以編譯helloworld應用程式和ESP-IDF所有元件，并且會生成bootloader、分區表和應用程式的二進制檔案，編譯成功後，如下圖所示。
idf.py build
9、編譯完成後，可以使用以下指令，将剛剛生成的二進制檔案，燒錄到開發闆上，/dev/ttyUSB0是開發闆在ubuntu18.04的序列槽端口号，需要根據實際情況進行設定，軟體燒錄成功後，可以在終端視窗觀察到程式運作，列印輸出helloworld。
idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash monitor
10、至此，ESP-IDF開發環境已經搭建完成，在Linux環境下，可以使用vscode作為代碼編輯工具，關于vscode的配置，網上已經有不少文章可以參考，這裡不再重複描述。