【導讀】這是一篇來自ICCV2019的論文，由港中文的賈佳亞教授實驗室完成。雖然名字很接近，但是Fast Point R-CNN不僅跟Fast R-CNN沒有任何關系，它跟Point R-CNN也沒太大關系，找前景點，做精細回歸思想相近。三者唯一的共同點就是它們三個都是two-stage網絡，但是網絡結構完全不同。
如果要強行歸類的話，Fast Point R-CNN應該算是VoxelNet一派的。這一點從網絡結構圖中可以看出。網絡的第一階段叫做VoxelRPN，類似于VoxelNet/SECOND的網絡結構，用來對體素化的點雲進行處理，網絡由3D卷積層+2D的2D的RPN構成；網絡的第二階段是RefinerNet，将原始點雲加入進來，并融入注意力機制，提高檢測效果。從這個角度來看，這個網絡應該叫Refiner-VoxelNet或許更為貼切（我胡說的）。
- 網絡結構
下面仔細看下網絡結構，首先是第一階段的VoxelRPN：網絡由四個BLOCK構成，第一個BLOCK由3D卷積核構成，用來對體素進行處理，逐漸把Z次元上降低到1，也就成了2D特征圖了。後面三個BLOCK用來對這個2D特征圖進行進一步的特征提取和融合。這裡筆者根據網絡結構計算了每個層的輸出特征圖的尺寸。
但是，考慮到體素化處理點雲會丢失一定的定位資訊，影響目标檢測精度。是以，網絡增加了RefinerNet用來進一步優化結果。
RefinerNet中引入了特征增強和注意力機制，主要由MLP構成。網絡以包圍框特征和點雲坐标作為輸入。通過一個獨特的fusion module來進行特征的融合增強。先将這兩種特征進行拼接并經過兩層MLP處理，然後與包圍框特征得到的權值進行逐元素相乘，就這樣利用注意力機制來增強了網絡的定位能力。最後經過MLP後直接計算出包圍框8個頂點的坐标。
計算之前先對标簽中的包圍框進行調整，并且約定了角點的順序。
- 實驗結果
效果比“體素門派”的SECOND和PointPillars稍微好一點，逼近PointRCNN。速度的話，用的GPU不一樣，比較的意義不是很大。是以你現在已經躍躍欲試，準備入坑Fast Point R-CNN了嗎？
且慢……
“模型在8塊NVIDIA P40 GPU上進行訓練，batch size設定為16”……
再想想那些在一塊1080Ti上就能訓練的SECOND、PointPillars、Point R-CNN……
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