在大多數時間都是依靠ROS節點來釋出恰當的Twist消息。舉個簡單的例子，假設我們想程式設計使機器人向前移動1m，旋轉180度，然後傳回開始的位置。我們會嘗試用不同的方法來完成這個任務，這些方法很好地表現了ROS不同層次的運動控制。
1、通過定時和定速估計距離和角度
我們第一個嘗試是用定時的Twist指令去讓機器人花一定時間向前移動一定的距離，旋轉180度後，然後以相同的速度進行相同時長的向前移動，不出意外的話它會回到開始的位置。最後我們會讓機器人旋轉180度回到最初的方向。
這段腳本可以在子目錄rbx1_nav/nodes下的timed_out_and_back.py中找到。
2、在ArbotiX模拟器上進行計時前進并傳回運動
為了保證模拟的TurtleBot回到開始的位置，按下“Ctrl-C”讓模拟的TurtleBot中正在運作的啟動檔案停止運作，然後用以下指令讓它重新運作：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 如果你願意的話，可以用對應Pi Robot或者你自己的機器人的檔案替換掉fake_turtlebot.launch，這不會使結果有差别。
如果RViz并不是正在運作，那麼就讓它開始運作：
rosrun rviz rviz -d `rospack find 或者按下Reset按鈕删除掉在上一部分留下的Odometry箭頭。
最後運作timed_out_and_back.py節點：
rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py 
3、計時前進并傳回運動的腳本
以下是計時前進并傳回節點的完整腳本。
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi
class OutAndBack():
def __init__(self):
# Give the node a name
rospy.init_node('out_and_back', anonymous=False)
# Set rospy to execute a shutdown function when exiting
rospy.on_shutdown(self.shutdown)
# Publisher to control the robot's speed
self.cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
# How fast will we update the robot's movement?
rate = 50
# Set the equivalent ROS rate variable
r = rospy.Rate(rate)
# Set the forward linear speed to 0.2 meters per second
linear_speed = 0.2
# Set the travel distance to 1.0 meters
goal_distance = 1.0
# How long should it take us to get there?
linear_duration = goal_distance / linear_speed
# Set the rotation speed to 1.0 radians per second
angular_speed = 1.0
# Set the rotation angle to Pi radians (180 degrees)
goal_angle = pi
# How long should it take to rotate?
angular_duration = goal_angle / angular_speed
# Loop through the two legs of the trip
for i in range(2):
# Initialize the movement command
move_cmd = Twist()
# Set the forward speed
move_cmd.linear.x = linear_speed
# Move forward for a time to go the desired distance
ticks = int(linear_duration * rate)
for t in range(ticks):
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
r.sleep()
# Stop the robot before the rotation
move_cmd = Twist()
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
rospy.sleep(1)
# Now rotate left roughly 180 degrees
# Set the angular speed
move_cmd.angular.z = angular_speed
# Rotate for a time to go 180 degrees
ticks = int(goal_angle * rate)
for t in range(ticks):
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
r.sleep()
# Stop the robot before the next leg
move_cmd = Twist()
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
rospy.sleep(1)
# Stop the robot
self.cmd_vel.publish(Twist())
def shutdown(self):
# Always stop the robot when shutting down the node.
rospy.loginfo("Stopping the robot...")
self.cmd_vel.publish(Twist())
rospy.sleep(1)
if __name__ == '__main__':
try:
OutAndBack()
except:
rospy.loginfo("Out-and-Back node terminated.") View Code
#!/usr/bin/env python
import rospy
如果閱讀了ROS Beginner Tutorials in Python，你會知道所有ROS節點都是以這兩句開頭。第一行確定了這個腳本會被看作Python程式腳本，而第二行引用ROS的核心Python庫。
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi
這裡我們引用了其他一些我們在腳本中需要用到的元件，在目前的例子中，我們需要用到ROS的geometry_msgs包中的Twist消息類型，和Python的math子產品中的常數pi。請注意一個常見的引用錯誤，即忘記在你的包中的package.xml檔案中寫上必要的ROS<run_depend>。在目前的例子中，我們的package.xml檔案必須要有這行才能正确從geometry_msgs.msg中引用Twist：
<run_depend>geometry_msgs</run_depend>
class OutAndBack():
def __init__(self):
這裡ROS節點主要部分的開頭把它自己定義成了一個Python類，并加上一行标準的類初始化。
#Give the node a name
rospy.init_node('out_and_back',anonymous=False)
#set rospy to execute a shutdown function when exiting
rospy.on_shutdown(self.shutdown)
每個ROS節點都被要求調用rospy.init_node()，我們也可以設定一個回調函數on_shutdown(),這樣我們就可以在腳本結束的時候，比如使用者按下ctrl-C的時候，進行必要的清理操作。對于一個移動機器人，最重要的清理操作就是讓機器人停下來。我們可以在後面的腳本中看如何做到這點。
#Publisher to control the robot's speed
self.cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel',Twist)
#How fast will we update the robot's movement?
rate=50
#set the equivalent ROS rate variable 這裡定義了我們用來釋出Twist指令給/cmd_vel話題的ROS釋出者。還設定了以每秒50次的頻率來更新機器人的運動
#Set the forward linear speed to 0.2 meters per second
linear_speed=0.2
#Set the travel distance to 1.0 meters
goal_distance=1.0
#How long should it take us to get there? 以相對安全的0.2米/秒的速度初始化前進速度，并把目标距離設定為1.0米，接着計算運動需要多長時間。
# Set the rotation speed to 1.0 radians per second
angular_speed=1.0
#Ser the rotation angle to Pi radians(180 degrees)
goal_angle=pi
#How long should it take to rotate? 設定旋轉速度為1.0弧度/秒，目标角度為180度或Pi弧度。
#Loop through the two legs of the trip
for i in range(2):
#Initialize the movement command
move_cmd=Twist()
#Set the forward speed
move_cmd.linear.x=linear_speed
#Move forward for a time to go the desired distance
ticks=int(linear_duration *rate)
for t in range(ticks)
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
r.sleep() 正是這裡的循環使機器人運動起來，每循環一次就運動一段。因為一些機器人要求不斷釋出Twist消息來使它持續運動，是以為了讓機器人以linear_speed米/秒的速度向前移動linear_distance米，我們需要在恰當的時長内每1/rate秒釋出一次move_cmd消息。語句r.sleep()是rospy.sleep(1/rate)的簡寫。因為我們把變量指派為r=rospy.Rate(rate)。
#Now rotate left roughly 180 degrees
#Set the angular speed
move_cmd.angular.z=angular_speed
#Rotate for a time to go 180 degrees
ticks=int(goal_angle *rate)
for t in range(ticks)
self.cmd_vel.publish(move_cmd)
r.sleep() 在循環的第二部分，我們讓機器人在恰當時間段内以angular_speed弧度/秒的速度旋轉，最終一共旋轉180度。
#Stop the robot 當機器人完成整個計時前進并傳回的過程後，我們釋出一條空的Twist消息（所有項都設為0）讓它停止運動
def shutdown(self)
#always stop the robot when shutting down the node
rospy.loginfo("Stopping the robot...")
self.cmd_vel.publish(Twist())
rospy.sleep(1) if __name__ == '__main__'
try
OutAndBack()
except rospy.ROSInterruptException:
rospy.loginfo("Out-and-Back node terminated.")