ubuntu18.04子系統安裝ROS-melodic

目錄

• 注
• 參考
• 設定wsl使用Windows的clash代理
• 設定可用視窗

注

在子系統中安裝ROS有幾處需要注意的地方，其他與正常安裝無異，請在閱讀完本文後，參考ubuntu18.04LTS安裝ROS進行安裝。

參考

WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安裝ROS，可運作Rviz和Gazebo

ubuntu18.04LTS安裝ROS

設定wsl使用Windows的clash代理

在安裝時sudo rosdep init和rosdep update時經常會響應逾時或連接配接失敗，在子系統中就可以友善多了。

1.在clash中檢視端口号

2.在子系統中添加代理

sudo vim ~/.bashrc

export http_proxy=127.0.0.1:7890
export https_proxy=127.0.0.1:7890
#此處7890對應上面端口号
           

添加代理後rosdep update 一次通過

設定可用視窗

安裝完ROS後，使用小海龜測試時在打開視窗時會有錯誤。請按以下步驟安裝Xlaunch，以下步驟可以打開rviz，否則還要改很多。

目前還沒設定好gazebo，後續會設定好會更新。

1. 下載下傳Xserver
2. 在wsl中修改配置，修改後務必重新開機終端

sudo vim ~/.bashrc

#在末尾添加以下内容
export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1

#wq儲存退出後
source ~/.bashrc
           

1. 打開XLaunch

   

   

2. 啟動rviz與小烏龜

   

   

注. 如果之前安裝過Xming，可能會有沖突，解除安裝掉其中一個就好了