ubuntu16.04 配置qt5+VTK6.3+pcl1.91（親測有效）

參考了以下三篇部落格：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_1496fa80e0102ybq5.html

https://blog.csdn.net/Curryfun/article/details/87991540

https://blog.csdn.net/GreenHandCGL/article/details/81585629

qt、VTK、pcl均源碼安裝

1、由于之前安裝的qt可能會産生沖突，保險起見首先解除安裝自帶的qt。

sudo apt-get autoremove --purge libqt* 
           

（但這樣做會破壞掉依賴于qt4的搜狗輸入法，在安裝完成後重新配置即可）

2、安裝依賴：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libxt-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install mono-complete
           

#x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
           

#OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
           

#安裝OpenNI、OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev  
           

3、qt5

qt選擇安裝qt5.5版本，據說qt5.6版本以後，qt将QWebKit子產品改成了QWebEngine,在VTK庫和PCL庫編譯的時候都要用到這個子產品。是以選擇qt5.5安裝并配置環境變量。

下載下傳qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run，在下載下傳路徑打開終端，添加可執行權限，并運作。

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
 sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run
           

需要設定一下qt的安裝路徑，安裝過程比較簡單，這裡不再贅述。

4、VTK

這裡用的是VTK6.3，之前在選擇7.1與8.2版本時，在勾選VTK_Group_qt後，某些qt子產品的路徑找不到。

官網下載下傳源碼後，解壓，在VTK檔案夾中建立build檔案夾

mkdir build
           

接下來配置cmake，這裡使用cmake-gui

cmake-gui
           

（1）選VTK_Group_Qt選項

（2）将CMAKE_BUILD_TYPE改為Release

（3）VTK_QT_VERSION改為5

（4）按下Configure按鈕，如果顯示qt5路徑沒有找到，配置一下剛剛安裝的qt的路徑，再次按下Configure按鈕。Qt5_DIR路徑為安裝目錄下qt/5.5/gcc_64/lib/cmake/Qt5。

（5）按下Gennrate按鈕

（6）配置完成後，進行編譯安裝。

make
sudo make install
           

此時vtk的頭檔案應該都在/usr/local/include/vtk-6.3，庫檔案都在/usr/local/lib中。

（7）由于需要在qt中顯示點雲，就需要QVTKWigdet控件。将/home/username/VTK-6.3.0/build/lib檔案夾，中的libQVTKWidgetPlugin.so庫檔案複制到(qt安裝路徑)/Tools/QtCreator/bin/plugins/designer中，再打開qt的ui界面，便會出現QVTK控件。

5、pcl

本人分别編譯了pcl1.7.2、pcl1.8.1、pcl1.9.1，發現pcl1.9.1編譯過程中幾乎沒有warning，便采用了pcl1.9.1版本。

下載下傳pcl源碼，編譯安裝即可。解壓并進入檔案夾中,同樣使用cmake-gui配置cmake，可檢視qt、VTK是否為之前安裝的路徑。

mkdir build
cd build
cmake-gui
make
sudo make install
           

同樣，PCL的頭檔案應該都在/usr/local/include/pcl-1.9.1,庫檔案都在/usr/local/lib中。

到這裡便完成了環境的配置，可用pcl官網的示例程式進行測試。（主要是測試visualization子產品是否可用，一般問題都出現在visualization）