概念：

運動規劃=路徑規劃+軌迹規劃路徑規劃：A點到B點沒有障礙的一條路線軌迹規劃：對找到的無障礙路線進行基于運動學和動力學限制的優化（在機器人學上軌迹規劃轉為行為規劃）

實體控制是指将期望的速度和方向轉換為車輛的實際轉向和加速度的過程

路徑規劃的算法：基于搜尋：Dijkstra，A*，JPS；基于采樣的算法：PRM，RRT，RRT*；滿足動力學限制的搜尋算法’；HyBrid A*；