Kongsberg多波束的輸入COM中，以下内容摘自SIS參考手冊:
Input port: This drop-down combo-box is used to select which of the PU (Processing
Unit) ports the dialogue box is applicable to. Choose between the serial ports COM1
to COM4 or the network ports UDP2, UDP5 or UDP6.
• COM1: Normally used for position, clock and depth input.
• COM2: Designated to input from a motion sensor.
• COM3: Optional (position, motion and heading input).
• COM4: Optional (position and heading input).
• UDP2: Attitude/Position and EA 500 depth input.
• UDP5: Attitude velocity input 1 (applies to EM 122, EM 302, EM 710, EM 2040
and EM 2040C)
• UDP6: Attitude velocity input 2 (applies to EM 122, EM 302, EM 710, EM 2040
and EM 2040C)
從上面的内容可知，EM2040D多波束可以有2套輸入位置和姿态，可以1套備用，1套激活，一般COM1、COM2和UDP5為1套，分别輸入位置、姿态和姿态加速度，COM3、COM4和UDP6為1套，分别輸入姿态、位置和姿态加速度。安裝參數的面闆有這樣的選項：
跟2040C的差別好像是2040C不需要姿态加速度即UDP5/UDP6輸入的内容，姿态加速度通過網絡UDP廣播方式。
在SIS的安裝參數的面闆，也支援2套輸入的偏移參數輸入。
這幾天為EM2040D加上了另一套IMU系統，就是現在主流的POSMV，因為HYDRINS很貴而且各種限制，而POSMV可以記錄POSPAC資料進行後期處理，實作潮位反演和水深精細化處理。今年我們的目标就是通過POSMV和TerraPos軟體利用PPP實作潮位反演，使得水深達到85面的統一。通過技術攻關，使得這個想法盡快落地。
其中遇到各種問題：
1、船舶預留的GPS同軸纜不通，
推測肯定出在首尾端，通過萬用表測量，是室外端的問題，将破損處剪斷，仍然不通，後來仔細找，發現1處破損，先不敢剪斷，因為再剪，線就不大夠了，先測試了，發現隻有這一處了，再剪斷。
2、COM3和COM4網口轉COM口的問題
RJ45是A口，是接收RX，也就是接網線的pin4和pin5，COM口對應是2和5，因為從GPS出來的TX接的是轉換線COM口的2。見下圖。
3、POSMV與HYDRINS的子網路遮罩的問題
由于POSMV預設的是192.168.53.100，而HYDRINS是192.168.36.128，是以需要将2個裝置的IP位址設定在一個網段，比如都是192.168.36。XXX，但是奇怪的是，即使它們在同一網段，其中一個裝置就是聯通不了，後來仔細檢視了網絡設定，發現唯一的差別就是子網路遮罩不同，一個是255.255.255.0，一個是255.255.0.0，後來将子網統一為255 .255.255.0就都沒有問題了。
4、POSMV輸出姿态加速度的問題
HYDRINS加速度輸出，按照seatex格式輸出，但是POSMV不知道哪個是，後來問了張工才知道是group102.
由于前期任務較重，為了趕工期，調查裝置一些小問題就湊合着，3月份出航，時間較為寬裕，就好好解決一下，主要問題是：
1、 滑輪計數器連接配接接頭的問題
滑輪計數器接頭由于連接配接問題，多次破斷，室外端由于接觸不良的問題，有時連接配接不通的問題，購買新的接頭，按照之前的線順序，重新接線，室外端加防水膠帶。
2、Klein4000的連接配接問題
Klein4000拖魚和主纜連接配接有破損，加強以後，發現連接配接不通，懷疑剛才加強時，造成線纜不通，意思就是說，線纜可能已經斷了，通過萬用表，逐段排查，發現确實是剛才加強區的問題，破開以後，線纜已斷，于是重新連線，故障排除。
Klein4000的主機，插上電源以後，PWR燈閃爍，而Klein3000是常亮，Klein4000閃爍表示給拖魚加電，T/F藍燈常亮，然後LOSS LOCK紅燈熄滅，PWR變常亮，表示電力和通訊正常。
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