前言
沒辦法，需要用KITTI這件事就是這麼秃然，初次使用，記錄一下。打開官網下載下傳資料集發現是沒辦法下載下傳的，伺服器是Amazon的。試了幾個方法，做個總結，看見的人少踩點坑。
KITTI的介紹不想寫，直接看官網或者看連結吧。
下載下傳方法
1.官網下載下傳
官網連結
前面說了國内下載下傳不了，那麼怎麼通過這個方式下還請自行體會。
2.國内的一些站點
額，鏡像源好像隻有軟體沒有資料集。可以看下這位大哥的方法，雖然我試的時候下到一半斷開了，但是說不定隻是我運氣不好、這東西真有用呢？連結
3.百度網盤
搜一下KITTI百度網盤下載下傳就有驚喜了。但是基本上都是不全的，像我這種隻是做做實驗的倒是不挑剔。後面我找到了泡泡機器人的文章，裡面有資料集的百度網盤連結，這個會比較全，但是後面在儲存和下載下傳的時候可以發現還是有點問題。
泡泡機器人文章連結：https://www.sohu.com/a/219232053_715754
百度網盤連結：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密碼：uu20
前面兩個可以儲存，後面兩個儲存不了。直接下載下傳gray檔案夾，中間會出現幾次的下載下傳失敗，導緻現在手頭的資料不全（但是對我來說問題不大）
此外，也可參照連結（這個資料集能不能用我還沒試）
4.raw_data csdn下載下傳
下載下傳連結（親測OK）
KITTI的圖檔資料轉為rosbag
- 參考連結
- 想了一下覺得還是把下面用到的檔案連結放上來（一小部分的KITTI資料集：01檔案夾）
連結：https://pan.baidu.com/s/1SVboUqXIqPCBepgqLh4BUg
提取碼：grn3
參照部落格進行實驗，将data_odometry_gray\dataset\sequences下面的01檔案夾（就是我網盤裡面放的那個01檔案夾）複制到虛拟機的Ubuntu裡面，這個01檔案夾裡面有1101張灰階圖。
從這裡下載下傳壓縮包，解壓後将檔案複制到Ubuntu
輸入指令的格式：
python img2bag_kitti_odo.py 指定image路徑 生成的bag名 時間戳路徑
運作過程
運作後會生成一個bag檔案，圖檔中指定的bag就是kitti_01_test.bag
用以下指令檢視bag資訊
更多的rosbag使用方法可以參考連結