1.轉換工具
KITTI官網提示了對應轉換工具的github源碼位址：
（1）kitti_to_rosbag:https://github.com/ethz-asl/kitti_to_rosbag
（2）kitti2bag:https://github.com/tomas789/kitti2bag
2.轉換測試
2.1.kitti_to_bag
c++代碼，編譯階段出了點問題還沒解決，以後閑了再看看，這裡放一個簡書上的測試方案：
kitti_to_rosbag入坑教程:https://www.jianshu.com/p/b6f12b071966
2.2.kitti2bag
python代碼，感覺安裝和使用都比較友好。
ubuntu上安裝過ros的話，可以直接用pip進行安裝：
sudo pip install kitti2bag
使用時需要去KITTI官網下載下傳原始資料和對應的标定檔案：
KITTI raw_data:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
下載下傳好了以後：
（1）以日期建立檔案夾
（2）将标定檔案夾calib中的三個檔案放入該檔案夾中
（3）将下載下傳好的sync資料檔案夾放入該檔案夾中
如圖：
打開終端，運作：
#示例
kitti2bag -t 2011_09_30 -r 0016 raw_synced .
将以上日期檔案和對應編号改成資料對應的格式，就能在檔案夾外得到對應的bag資料了
PS
最近ubuntu更新了pipd，在使用pip進行安裝時可能産生問題，解決方案見：
Ubuntu, ImportError: cannot import name ‘main’：https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/103183195