From sztu 自動化專業的小菜雞。
1.基本介紹
避障代碼存在于~/config/teleop/src/laser_test檔案目錄下的laster_test.cpp中，核心程式位于LaserOP函數中。
程式說明：
首先是确定智能車前方視野中最近的障礙物距離以及方位角。
當最小距離小于某個門檻值時，認為檢測到了障礙物，避障節點開始接管對智能車底盤的控制（laser_control.laser_control = 1），智能車左轉規避障礙物，同時智能車雷達對障礙物進行360°全局搜尋：
當障礙物相對于智能車