I2C是一種由飛利浦公司開發的串行通信協定，它使用兩條信号線SDA和SCL進行資料傳輸和同步，可以連接配接多個主機和從機裝置，具有低成本、高可擴充性和簡單易用的特點。
STM32晶片上有内置的I2C外設，可以實作硬體I2C通信，也就是說，隻需要配置好外設的寄存器，它就會自動根據協定要求産生通訊信号，收發資料并緩存起來，CPU隻要檢測外設的狀态和通路資料寄存器，就能完成資料收發。
硬體I2C的GPIO引腳是固定的，如下表所示：
| STM32F10X | SDA | SCL |
| I2C1 | PB7 | PB6 |
| I2C1 | PB9 | PB8 |
| I2C2 | PB11 | PB10 |
硬體I2C的通信速率可以通過CCR寄存器來設定，可以選擇标準模式（100kbit/s）或快速模式（400kbit/s），還可以選擇SCL時鐘的占空比。
硬體I2C的通信過程分為以下幾個步驟：
- 主機發送起始信号S，表示開始通信。
- 主機發送從機位址SLAVE_ADDRESS和資料方向位R/W，表示要讀或寫從機的資料。
- 從機接收到位址後，如果比對，則傳回應答信号A。
- 主機根據資料方向位R/W，選擇主發送器模式或主接收器模式。
- 主發送器模式下，主機向從機發送一個位元組資料，并等待從機的應答信号A。重複這個過程直到發送完所有資料。
- 主接收器模式下，主機接收從機發送的一個位元組資料，并傳回應答信号A。重複這個過程直到接收完所有資料。最後一個位元組時，主機傳回非應答信号NACK。
- 主機發送停止信号P，表示結束通信。