【嵌入式應用6】機器人定位與導航仿真

完整任務内容

1. 在gazebo中建構一個用于建圖和導航的虛拟環境，可以使用Building Editor工具建立，也可以使用其他功能包中已有的虛拟環境；将前面作業完成的帶傳感器的移動機器人（小車）模型放置到虛拟環境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包實作SLAM仿真。
2. 在第一題建立完成的地圖上，實作基于move_base和amcl功能包的機器人自主導航仿真。

源碼可在github上搜到

1.啟動例子

三個終端：

roslaunch mbot_gazebo mbot_kinect_nav_gazebo.launch
           

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch 
           

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch2
           

2.地圖生成

rosrun map_server map_saver -f mymap
           

由于移動得太快了，地圖有點地方計算不明确。

3.用自己的world完成地圖生成

我自己建立了一個world，名叫mymy.world。

生成地圖需要小車運動，我們可以手動操控小車，也可以讓他自助探索。

手動操控

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
           

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
           

自主探索

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
           

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
           

rosrunmbot_navigation exploring_slam.py
           

最後生成地圖

rosrun map_server map_saver -f mymap
           

4.用自己生成的地圖進行導航

把加載地圖的launch檔案中的地圖的參數改成我們生成的地圖的檔案名。如下圖：

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
           

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
           

遇到錯誤：小車不按線路行走：

解決辦法：修改xacro檔案裡面的參數如下圖：

圖檔不知道為啥展示這麼小，我手寫一次路徑吧：

要修改的xacro路徑為：

~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro

這樣小車就能按照路線導航了：

參考連結:

https://blog.csdn.net/weixin_44479297/article/details/95218005，

https://blog.csdn.net/yanwumuxi/article/details/80097294