PCL點雲法線計算

點雲法線計算

并行計算點雲法線

void normalEstimation(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,
                                         pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals,
                                         int k, unsigned int threads)
{
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);          // 建立用于最近鄰搜尋的KD-Tree
    
    pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normalEstimation;
    normalEstimation.setInputCloud(cloud);                                    //輸入點雲
    normalEstimation.setSearchMethod(tree);
    // K近鄰确定方法，使用k個最近點，或者确定一個以r為半徑的圓内的點集來确定都可以，兩者選1即可
    normalEstimation.setKSearch(k);                    // 使用目前點周圍最近的個數
    //normalEstimation.setRadiusSearch(30);            //對于每一個點都用半徑近鄰搜尋方式
    normalEstimation.setNumberOfThreads(threads);
    normalEstimation.compute(*normals);                 //計算法線
}