一、問題背景
本來最開始實驗室使用MPU6050晶片,采集陀螺儀原始資料做生理信号采集,但算法發現用IIC接口采樣率(200hz)達不到要求。故尋找同類型支援SPI協定的晶片去替代,發現了這塊MPU6500,還便宜,就用起來。在讀寫寄存器費了些周折(每讀一次資料寄存器需要短暫延時,不能spi連續讀。寫寄存器有100ms延時要求),算是記錄下吧
二、注意事項
NOTE: 1、由datasheet P16頁SPI時序圖得:CPOL=1,CPHA=1;(多謝網友指正頁碼)
2、采樣頻率200hz,陀螺儀量程正負250dps,加速度量程正負2g,16bit輸出;
三、源代碼
/*
******************************************************************
** Filename : mpu6500.C
** Abstract : mpu6500的spi驅動程式
** Device : stm32f4xx
** Compiler : keil 5
** By : yulong <[email protected]>
** Date : 2017-09-21 17:25:39
** Changelog:1.首次建立
*******************************************************************
*/
#include "mpu6500.h"
#include "stm32f4xx_exti.h"
#include "stdio.h"
#include "exti.h"
#include "Show_Scope.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
/**初始化mpu6500端口**/
void mpu6500_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
//mpu6500 CS腳g11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = mpu6500_CS;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通輸出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(mpu6500_CS_G, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(mpu6500_CS_G, mpu6500_CS);//CS 高電平,先不選中
//其他公用SPI的器件,将片選拉高
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//PG15 //flash_cs
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化
GPIO_SetBits(GPIOG, GPIO_Pin_15);//PG15輸出1,防止NRF幹擾SPI FLASH的通信
//mpu6500 DRDY腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = mpu6500_DRDY;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(mpu6500_DRDY_G, &GPIO_InitStructure);
SPI3_Init(); //初始化SPI 模式3
SPI3_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_256); //設定為42M時鐘,高速模式
//DRDY中斷接收初始化
//EXTIX_Init();
}
//初始化MPU6500
//傳回值:0,成功
// 其他,錯誤代碼
u8 MPU6500_Init(void)
{
u8 res, t=5;
mpu6500_Init();//初始化spi總線.exit外部中斷
mpu6500_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //複位mpu6500
delay_ms(100); //see 《register map》page 42 - delay 100ms
mpu6500_Write_Byte(MPU_SIGPATH_RST_REG,0X07); //reset GYR+ACC+TEMP
delay_ms(100); //page 42 - delay 100ms
mpu6500_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0x11); //SET spi mode+Reset all gyro digital signal path, accel digital signal path, and temp
delay_ms(1000);
res=mpu6500_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res == 0x70)//器件ID正确
{
printf("mpu6500_ADDR INIT OK!\n");
MPU_Set_Gyro_Fsr(0); //陀螺儀傳感器,±250dps
delay_ms(10); //每寫一個寄存器注意延時!不然會有意想不到的錯誤lol --yulong
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度傳感器,±2g
delay_ms(10);
mpu6500_Write_Byte(MPU_CFG_REG,0X03); //gyr Fs=1khz,bandwidth=41hz
delay_ms(10);
mpu6500_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG2_REG,0X03); //Acc Fs=1khz, bandtidth=41hz
delay_ms(10);
//mpu6500_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0XA0); //INT引腳低電平有效,推完輸出
delay_ms(10);
//mpu6500_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X01); //raw data inter open
delay_ms(10);
//mpu6500_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //設定CLKSEL,PLL X軸為參考
delay_ms(10);
mpu6500_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00); //加速度與陀螺儀都工作
delay_ms(10);
MPU_Set_Rate(200); //設定采樣率為200Hz
delay_ms(10);
}
else
{
printf("ERROR! mpu6500_ADDR IS %x\n", mpu6500_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG));
return 1; //錯誤退出
}
//just for test --yulong 2017/9/20
//loop all the time(send data to com)
while(1)
{
short accx_original=0, accy_original=0, accz_original=0;
u16 ACC_DATA[7];
u8 raw_datas[14]={0}; //acc*6+temp*2+gyr*6
u8 res;
res = mpu6500_Read_Byte(MPU_INT_STA_REG); //預設讀此寄存器能夠清此标志位.故循環查詢此寄存器即可
//printf("int status:%x\n", res);
delay_us(10);
if(res == 0x01) //資料ready
{
mpu6500_Read_Len(MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 8, &raw_datas[0]);
delay_us(10);
mpu6500_Read_Len(MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, &raw_datas[8]);
delay_us(10);
ACC_DATA[0]=((u16)raw_datas[0]<<8)|raw_datas[1];//三軸加速度
ACC_DATA[1]=((u16)raw_datas[2]<<8)|raw_datas[3];
ACC_DATA[2]=((u16)raw_datas[4]<<8)|raw_datas[5];
ACC_DATA[3]=((u16)raw_datas[8]<<8)|raw_datas[9];//三軸角速度
ACC_DATA[4]=((u16)raw_datas[10]<<8)|raw_datas[11];
ACC_DATA[5]=((u16)raw_datas[12]<<8)|raw_datas[13];
ACC_DATA[6]=((u16)raw_datas[6]<<8)|raw_datas[7]; //溫度資料
Data_Send_Status(ACC_DATA, 0XF1, 7); //7通道資料,發送給匿名上位機波形顯示
LED3_ON(); //open red led
}
}
return 0;
}
//設定MPU6050陀螺儀傳感器滿量程範圍
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//傳回值:0,設定成功
// 其他,設定失敗
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return mpu6500_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr<<3);//設定陀螺儀滿量程範圍
}
//設定MPU6050加速度傳感器滿量程範圍
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//傳回值:0,設定成功
// 其他,設定失敗
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return mpu6500_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr<<3);//設定加速度傳感器滿量程範圍
}
//設定MPU6050的數字低通濾波器
//lpf:數字低通濾波頻率(Hz)
//傳回值:0,設定成功
// 其他,設定失敗
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return mpu6500_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//設定數字低通濾波器
}
//設定MPU6050的采樣率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//傳回值:0,設定成功
// 其他,設定失敗
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000; //最大1khz采樣率
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1; //根據公式算出得
data=mpu6500_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //設定采樣率
//return MPU_Set_LPF(rate/2); //自動設定LPF為采樣率的一半
}
//
//同時讀多個寄存器
//reg:起始寄存器位址
//len:讀寄存器的總個數
//*buf:存儲記憶體起始指針
//
// NOTE:經論壇網友回報,這裡連續讀可能存在問題。看了下手冊,每個位元組循環讀低效,而且MCU差異導緻
// 延時可能造成時序問題。建議修改為CS拉低後,SPI 連續讀出多個位元組,全部讀完後再拉高CS。由于現在
// 手裡沒6500硬體,不能做測試。如有網友驗證ok,歡迎告訴我一下。多謝!--2020.3.23
// 2020.8.20 驗證ok。
//
u8 mpu6500_Read_Len(u8 reg, u8 len,u8 *buf)
{
u8 tmp=0;
mpu6500_CS_L;
SPI3_ReadWriteByte(reg|0x80);//r 最高位為1
while(len)
{
*buf=SPI3_ReadWriteByte(0x00);
len--;
buf++;
}
mpu6500_CS_H;
return tmp;
}
// Old read len func. deprecated
/*u8 mpu6500_Read_Len(u8 reg, u8 len,u8 *buf)
{
u8 tmp=0;
while(len)
{
mpu6500_CS_L;
SPI3_ReadWriteByte(reg|0x80);//r 最高位為1
*buf=SPI3_ReadWriteByte(0x00);
len--;
buf++;
reg++;
mpu6500_CS_H;
delay_us(5); //每讀一個寄存器必須延遲一段時間。不能馬上讀下一個寄存器--yulong
}
return tmp;
}
*/
//spi write a byte
u8 mpu6500_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
mpu6500_CS_L;
SPI3_ReadWriteByte(reg); //w 最高位為0
SPI3_ReadWriteByte(data);
mpu6500_CS_H;
}
//spi read a byte
u8 mpu6500_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 tmp=0;
mpu6500_CS_L;
SPI3_ReadWriteByte(reg|0x80);//r 最高位為1
tmp=SPI3_ReadWriteByte(0xff);
mpu6500_CS_H;
return tmp;
}
四、測試驗證
最後調試完成,用匿名上位機繪制原始波形如下圖: