本文參考：
(1) (gua_MASS大神的博文)；
(2) (官方庫指導)。
首先下載下傳好voxelsdk(下載下傳直達)。
一、準備好所有前置條件：
準備好所有前置條件，即VoxelSDK所依賴的第三方庫和軟體的安裝，編譯需要注意，64位與32位要對應，即若需要的是64位的工程，則第三方依賴庫也需要是64位的，反之亦然，我編譯的是64位的，是以以下所提的軟體與庫都是64位(OpenCV是我工程所需，是以這裡順便安裝了，可忽略此項)：
| 名稱 | 版本要求 | 備注 | 說明 | 下載下傳 |
|---|---|---|---|---|
| Vistual Studio | 2013及以上 | 必選 | VoxelSDK含有C++11新特性，2013之前的版本對于C++11的支援可能不夠 | \ |
| CMake | 2.8.13及以上 | 必選 | 用于編譯生成VS解決方案 | 點選直達 |
| PCL | 1.7.2及以上 | 必選 | 用于VoxelSDK中APP子產品測試程式點雲擷取和顯示。安裝推薦使用别人已經編譯打包好的 All_in_One 形式安裝包安裝，PCL源碼編譯有點繁瑣，不推薦從源碼編譯 | 點選直達 |
| Qt | 5.4及以上 | 必選 | 主要針對于VoxelSDK中VoxelPCL子產品編譯需要 | 點選直達 |
| CySuiteUSB | 3.4.7及以上 | 必選 | 深度相機通過USB進行資料傳輸，該庫提供了對USB裝置的相關操作接口 | 點選直達 |
| OpenCV | 3.1.0 | 可選 | 圖像處理、顯示，與編譯無關 | 點選直達 |
以下是我編譯時所用的相關軟體及庫檔案版本：
一些錯誤及注意事項：
（1）下圖摘自官方庫編譯指導說明
（2）VoxelSDK主要有六個子產品，其中Voxel與TI3DToF是我們主要使用到的兩個子產品，如果不需要其他子產品，可在voxelsdk_master/CMakeLists.txt檔案中注釋掉相關項，如下圖所示(注釋使用‘#’号，在這裡我保留所有項)：
（3）這裡需要注意的是，安裝PCL點雲庫的時候會有個添加環境變量的選項，建議勾上添加，友善後面環境變量的配置(如下圖)。
此外，安裝快結束的時候會有一個OpenNI2的安裝程式彈出，這時候安裝路徑建議選擇PCL安裝目錄下 3rdParty目錄下的OpenNI2目錄，如 D:\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2。
（4）CySuiteUSB 安裝完成後需在安裝目錄下（如D:\Libraries\Cypress\Cypress Suite USB 3.4.7\CyAPI）中的 inc 與 lib 檔案夾中分别講 CyAPI 頭檔案與庫檔案複制出來，在 VoxelSDK 下的 Voxel 檔案夾中建立一個名為 CyAPI 的檔案夾，将頭檔案及庫檔案複制到 CyAPI 檔案夾中（如 E:\Libraries\voxelsdk-master\Voxel\CyAPI）。
>>CMake軟體相關使用說明：
二、環境變量的配置：
安裝完所需要的軟體和庫之後，就需要我們配置環境變量了，這一步尤為重要，若忽略了在使用CMake生成解決方案時會出現找不到庫的錯誤，是以需要確定環境變量正确配置。以下就是軟體和庫安裝後需要配置的相關的環境變量(注意路徑)。
① 到系統界面，點選更改設定：
② 彈出的對話框中選擇進階，右下角點選環境變量
③ 在系統變量的Path中點選編輯添加需要配置的環境變量
進入配置正題：
(1) CMake，在Path中添加CMake安裝目錄下的bin目錄，如 D:\Program Files\CMake\bin；
(2) Qt，添加Qt安裝目錄下的bin目錄，如 D:\Qt\Qt5.4.0\5.4\msvc2013_64\bin；
(3) PCL點雲庫，如果在安裝 PCL 點雲庫的時候選擇了添加環境變量，那麼系統變量下将會多出三個 OpenNI 的變量以及 Path 變量中D:\PCL 1.8.0\bin，如下：
然後在系統變量建立一個變量名為 PCL_ROOT，值為 PCL 安裝路徑，如下：
然後在 Path 變量中添加下列值（将 D:\PCL 1.8.0\bin 更改為 %PCL_ROOT%\bin）(修正：VKT改為VTK)：
(5) 最後再确認一下所有變量都已配置好：
至此，編譯建構源碼的所有環境都已經準備好了，接下來就可以用CMake來編譯生成.sln工程了。
三、建構并編譯：
因為建構不需要Python,是以将 E:\Libraries\voxelsdk-master\Voxel 檔案夾下的CMakeLists.txt檔案中SWIG注釋掉，如下：
以下是CMake建構的截圖：
Config成功後，點選Generating生成.sln解決方案：
點選Open Project即可打開生成的工程，打開工程後右鍵AllBuild生成即可，在編譯結束後還需要添加一個重要的環境變量，即
VOXEL_SDK_PATH，值為build檔案夾(CMake填寫的生成工程路徑)所在路徑，如下：
然後在Path中添加如下值， 確定程式運作能通過環境變量正确連結到我們的voxelsdk庫生成的dll與lib。
我們将 VoxelCLI工程設為啟動項，按下F5，
若不添加這個環境變量，将會出現以下錯誤：
添加完VOXEL_SDK_PATH變量以及bin和lib之後，我們在運作以下VoxelCLI程式即可得到下圖結果，這就說明已經成功的編譯了voxelsdk庫了，接下來隻要接上裝置就可以使用這個程式做相關操作了。
最後最後上一張所有的環境變量：
系統變量中：
Path變量中：
請根據自己安裝的路徑做相應的修改即可。