相機标定——ros自帶功能包

安裝标定所需要的功能包

終端輸入

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
           

啟動攝像頭 啟動标定包

roslaunch robot_vision usb_cam.launch


rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
           

參數：8x6 即棋盤格的交點數 0.024 為棋盤格的寬度

當CALIBRATE變為綠色，則标定完成。點選綠色按鍵，稍等一會兒

當三個按鍵均為綠色，則傳回終端可以看到相機參數。

點選SAVE，則能儲存檔案。