- OPENMV 模組簡介
OPENMV是一個開源、低成本、功能強大的機器視覺子產品。以STM32F767為核心，內建了OV7725攝像頭晶片，在小巧的硬體子產品上，用C語言高效地實作了核心機器視覺算法，提供Python程式設計接口。開發者、電子發燒友以及智能裝置開發商都可以用Python語言使用OPENMV提供的機器視覺功能，為自己的産品和發明增加有特色的競争力。
OPENMV上的機器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、标志跟蹤等。可以用來實作非法入侵檢測、産品的殘次品篩選、跟蹤固定的标記物等。使用者僅需要寫一些簡單的Python代碼，即可輕松的完成各種機器視覺相關的任務。小巧的設計，使得OPENMV可以用到很多創意的産品上。比如，可以給機器人提供周邊環境感覺能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠産品線增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY上的無人機視覺模組采用的就是OPENMV，其實物圖如下圖所示。
其中OPENMV的Python代碼已經寫好提供給使用者，如果使用者需要修改的話，也可以修改使用，目前OPENMV序列槽發出的視覺資料的協定架構如下表所示。
| 幀頭(2 Bytes) | 功能字(1Byte) | 長度(1Byte) | 資料(nBytes) | 和校驗(1Byte) |
| 0xAA 0xAA | 0xXX | 0xXX | 0xXX... | 0xXX |
其中幀頭是固定為兩個位元組：0xAA、0xAA；功能字為一個位元組；長度為資料的長度，也為一個位元組；資料位n個位元組；和校驗為一個位元組，即幀頭開始相加到最後一個位元組，保留低8位。
視覺模組的接收資料，即模式設定的協定架構如下表所示。
| 幀頭(2 Bytes) | 功能字(1Byte) | 長度(1Byte) | Mode(1Byte) | 和校驗(1Byte) |
| 0xAA 0xAF | 0xF1 | 0xXX | 0xXX... | 0xXX |
其中幀頭是固定為兩個位元組：0xAA、0xAF；功能字為0xF1；長度為資料的長度，也為一個位元組；Mode，即OPENMV的模式設定，為1個位元組；和校驗為一個位元組，即幀頭開始相加到最後一個位元組，保留低8位。
該資料的協定使用者均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV的Python源碼，OPENMV的具體使用方式可以檢視OPENMV官網。
二、序列槽視覺資料擷取實驗
序列槽視覺資料擷取實驗使用STM32的序列槽1即UART1與視覺模組相連，序列槽2即UART2，通過USB轉序列槽子產品連接配接電腦，把序列槽1擷取到的視覺資料通過序列槽2傳輸到電腦端的序列槽調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到USART1，把光流模組暫時取下，并且把USB轉序列槽的線接到光流接口處。
序列槽1和序列槽2的配置可以參考《序列槽（基礎收發）》和《序列槽（光流資料擷取）》兩節，配置代碼（通過調用官方庫）。
代碼編寫的思路如下表所示：
代碼思路
| 1 | 管腳配置 | 1、定義結構體； 2、使能時鐘； 3、填充結構體； 4、裝載結構體。 |
| 2 | 序列槽配置 | 1、定義結構體； 2、使能時鐘； 3、填充結構體； 4、裝載結構體； 5、開啟中斷； 6、使能序列槽。 |
| 3 | 中斷優先級管理 | 1、定義結構體； 2、填充結構體； 3、裝載結構體。 |
| 4 | 邏輯處理 | 1、等待接收以及發送資料。 |
序列槽2初始化代碼如下：
這裡注意要把序列槽的發送也配置好，這樣才能把資料發送到電腦。
序列槽1接收到視覺模組的資料就轉發到序列槽2，序列槽1的中斷函數代碼如下。
設定序列槽1的波特率為1115200，序列槽2的波特率也設定為115200，代碼如下：
儲存、編譯、下載下傳代碼，確定序列槽1接上了視覺模組，然後再把序列槽2接上USB轉序列槽子產品，最後接到電腦的USB端口，如下圖所示：
然後在把USB轉串子產品插到電腦的USB口，打開電腦端的序列槽調試助手，找到對應的COM口（前提是安裝了USB轉序列槽驅動），設定波特率為115200，打開，可以看到序列槽在不斷列印視覺模組發送的資料，如下圖所示。