STM32F103C8T6 PWM驅動舵機(SG90）

小知識：同一個定時器，不同通道輸出不同輸出PWM的特點。

對于同一個定時器的不同通道輸出PWM，因為它們是共用一個計數器的，是以

頻率

必須一樣，而

占空比

由各自的

CCR

決定，可以各自設定。還有，

相位

由于計數器更新，所有PWM會同時跳變，是以相位是同步的。

若是使用1個定時器控制多個舵機或者直流電機，則使用同一個定時器不同通道的PWM，就完全可以了。

TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
           

代碼：

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init();
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif
           

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init()
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //開啟定時器2
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//通道2時鐘使能函數
	

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 				//定義GPIO初始化結構體變量
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//設定GPIO為推挽輸出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度設定為 50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				//按照以上參數進行 GPIO的初始化
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//TIM的時基單元由内部時鐘控制
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //ARR 自動重裝器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC 預分頻器的值 對72M（720000000）進行 7200分頻 即10K的頻率下 計10000個數 1s的時間
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重複計數器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); 
	 	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出極性選擇
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//輸出狀态使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR,即占空比為 10%
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}


void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
           

Serco.h

#ifndef __Servo_H
#define __Servo_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

           

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.H"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 +500);
}
           

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.H"
#include "Servo.H"

uint8_t KeyNum;
float Angle; //舵機角度 

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	
	while (1)
	{
		
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Angle +=30;
			if(Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);//在螢幕上顯示角度

	}
}

           

出現的問題：

換了個舵機，然後用示波器測引腳上是

有波

的，但是舵機就是

不動

。後來發現是

電壓

給得不夠。

好好努力，慢慢成長