前期說明：本博文通過bag轉出的mp4檔案隻是realsense記錄的rgb視訊，而非深度視訊
前期環境：linux系統（ubuntu）、需要下載下傳ros1版本，pycharm
1. 從github下載下傳源碼
git clone https://github.com/mlaiacker/rosbag2video
2. 安裝相關依賴
sudo apt install ffmpeg
sudo apt install python3-roslib python3-sensor-msgs python3-opencv
3. 源代碼中含有rospy,rosbag等ros相關的包，如果在pycharm中運作，需要将這些包進行配置
操作流程：進入pycahrm中的設定settings------>進入項目解釋器->下拉選擇python解釋器->選擇show All，點選進入------>添加/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages
詳細可看博文：ubuntu系統中Pycharm中安裝ros2中的包rclpy_pycharm ros2_啞巴湖水怪的部落格-CSDN部落格
4. 在下載下傳的coding檔案夾下新開終端（ctrl+alt+t），（.bag檔案放在該檔案夾下）執行指令，其中***是你.bag檔案名
python rosbag2video.py ***.bag
5. 運作過程中 ，如若出現以下截圖，隻是表示沒有深度圖，但是彩色圖已經有了
6. ubuntu自帶的播放器可能播放不了該視訊，是以可以下載下傳以下播放器進行播放
sudo apt-get install vlc