控 制 理 論 與 應 用 自動化技術與應用 》2010年第29卷第2期
ControlTheoryandApplications
自抗擾控制器的simUIi13k模組化與仿真
姜 萍，郝靖宇 ，宗曉萍，王培光
(河北大學 電子資訊工程學院 控制理論與控制工程，河北 保定 071002)
摘 要：通過對 自抗擾控制器的基本原理及結構的研究 ，具體讨論了自抗擾控制器用 simulink模組化的方法、子系統封裝過程和建立
使用者 自定義庫的方法。采用simulink子產品建立的系統模型，不僅可以随時改變系統參數并可以觀察參數變化後的仿真皇占果或
将結果存儲于空間中，使得仿真過程變得簡單而有效，而且不需要花費較多的時間程式設計。最後通過仿真執行個體，證明了該方法的
實片】性和有效性。
關鍵詞：自抗擾控制器；simulink；子系統封裝；自定義庫
中圖分類号：TP391 文獻辨別碼：A 文章編号：1003 7241(2010)02—0001—05
ModelingandSimulationofActiveDisturbances
RejectionControllerBasedonSimulink
JIANGPing，HAOJing-yu，ZONGXiao-ping，WANGPei-guang
(DeptofControlTheoryandConrtolEngineering，CollegeofElectronicnadInformationalEngineering，HebeiUniversity，
Baoding071002China)
Abstract：ThewayofmodelingandsimulationofActiveDisturbancesRejectionControllerbasedonSimulinktheprocessof
maskingsubsystem andbuildingusercustom libraryisdiscussedthroughstudyingthebasicprincipleandstructureof
ActiveDisturbancesRejectionController(ADRC)．MaskingADRCbasedonSimulinkandbuildingusercustomlibrary
canreducetheprogrammingworkload，andsimplifycomplexblocksgroup．Thesimulationexampleprovesthattheway
ispracticalandvalidity．
Keywords：ActiveDisturbancesRejectionController；simulink；maskingsubsystem；usercustomlibrary
1 引言 型變得越來越龐大而不易讀懂。在simulink環境下用
PID控制器在工業過程控制中占有主導地位 ，是應 其固有子產品建立的 自抗擾控制器模型十分複雜 ，是以 ，
用最廣泛的工業控制器。然而 ，科學技術的發展對控制 使用建立子系統的方法并采用子系統封裝技術 4【1把 自抗
精度和速度的要求，以及對環境變化的适應能力的要求 擾控制器的模型分割成跟蹤微分器、擴張狀态觀測器
越來越高 ，經典PID慢慢顯露出其缺點。韓京清研究 和非線性狀态誤差回報律三個小的模型，再根據參數之
員由自抗擾控制技術所建構的自抗擾控制器[蔔引，對經 間的關系組合成 自抗擾控制器 ，這樣 以使得整個模型更
典PID控制器的缺陷進行了改進 ，具有算法簡單、系統 加簡捷，可讀性更高。使用者還可以在simulink子產品庫中
響應快、适應範圍