indigo版本的Gazebo是2.2.3, 針對首次運作Gazebo，會出現非常緩慢，原因可能是不能正确下載下傳模型。
Warning [ModelDatabase.cc:] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
http://gazebosim.org/models/位址已經變換http://models.gazebosim.org， 可能導緻在通路時候無法自動轉換位址。
解決方法： 通過直接下載下傳所有模型到使用者的根目錄下的.gazebo/models/下。
運作：
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
新模型
輸出：
運作：
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
Turtlebot包安裝
安裝Turtlebot，打開終端，運作如下指令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
新視窗運作：
roscore
新視窗, 打開turtlebot_gazebo：
啟動Gazebo：
