- 小車實作思路
- （一）主要是一些環境的搭建以及基本知識
- （二）使小車能夠運動
- （三）二自由度雲台及攝像畫面的傳輸
- （四）傳感器的配置及簡單的避障算法
- （五）将操縱功能內建到網頁上（也可以做一個簡單的app在手機上進行操作）
- （附）人臉識别、目标追蹤，語音識别控制值小車、通過卷積神經網絡實作自動避障等功能；（可自行發揮，本文暫無涉及）
開發環境搭建
-
- 樹莓派
- 小車所需
- 二自由度雲台
- 傳感器
- 其餘部件
- 連接配接需要
- 成品圖
- 樹莓派引腳圖
- ==傳送門==
樹莓派
| 主要器件 | INFO |
|---|---|
| 樹莓派4B | 1G版本即可運作，程式運作時RAM開銷約250M |
| SD/TF卡 | 用于存儲系統及檔案，32G即可 |
| 充電寶 | 用于給樹莓派供電（無自動電壓調節的建議不要同時供電給驅動闆） |
| T型GPIO拓展版+面包闆 | 選配 友善連線及維護 |
| HDMImini線 | 選配，用于樹莓派連接配接顯示屏使用 |
| 樹莓派外殼+散熱 | 選配樹莓派4B發熱嚴重，為保證穩定及樹莓派安全 |
小車所需
| 小車運動需要 | INFO |
|---|---|
| 直流電機加輪子 | 普通輪子即可（可選配麥克納姆輪，靈活性更高，本文不涉及） |
| L298N驅動闆 | 用于連接配接電機，供電子產品和樹莓派 |
| 9V~12V锂電池+DC電池座+DC電源母頭 | 選配，用于給驅動闆供電驅動直流電機（建議有） |
二自由度雲台
| 實作視訊功能 | INFO |
|---|---|
| 樹莓派CSI攝像頭 | 免驅的，比較友善（也可使用USB攝像頭） |
| 伺服舵機 | 用于控制雲台的水準及豎直方向的運動（本文選用MG90S） |
| 二自由度雲台支架 | 與攝像頭和舵機組合成二自由度雲台 |
| FFC/FPC軟排線 15P | 選配 CSI自帶線過短，建議購買30CM線備用 |
傳感器
| 用于避障功能 | INFO |
|---|---|
| HC-SR04 | 測距，用于避障 |
| 紅外傳感器 | 選配 用于正前方避障 |
| AD數模轉換 | 選配當需要使用紅外傳感器獲得具體距離時，選配 |
其餘部件
| 小車驅幹 | INFO |
|---|---|
| 小車底盤闆 | 選配建議兩塊鋁合金，亞克力闆易碎 |
| M3銅柱包 | 選配 銅柱+螺母，用于支架 |
| 杜邦線 | 選配建議各種類型都購買 |
連接配接需要
| 用于小車的組裝 | INFO |
|---|---|
| 膠槍 | 選配 |
| 電烙鐵 | 選配 |
成品圖
樹莓派引腳圖
可以在樹莓派中輸入查詢引腳指令指令：
①使用之前需要進行庫的安裝配置，輸入指令
sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio
②然後對wiringpi版本進行更新，輸入指令：
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
③安裝完成之後可以查詢樹莓派的硬體引腳圖，樹莓派40PIN口如圖3-14所示，輸入指令：
gpio readall
也可以，看這個
傳送門
（一）樹莓派+二自由度雲台制作智能小車（一）——搭建環境
（二）樹莓派+二自由度雲台制作智能小車（二）——測試傳感器
（三）樹莓派+二自由度雲台制作智能小車（三）——小車運動+簡單的自動避障
（四）樹莓派+二自由度雲台制作智能小車（四）——二自由度雲台
（五）樹莓派+二自由度雲台制作智能小車（五）——伺服器+網頁