Hex HERE+ RTK GPS用于自創地面站的過程記錄

       教研室本着便宜的原則買了一套hex HERE+ RTK GPS ,5000人民币，水準定位精度5cm,垂直定位精度也還可以，忘了當時測的是多少了（以前萬級的RTK，定位精度厘米級）。

       教研室買來的東西，自然不能隻用于pixhawk上了，更多的要用于自己的飛控配合自己的地面站，于是QGC開源地面站也隻能用來測試一下。

       從原理上來講，地面站隻要将RTK GPS基站的差分資料發給飛控，然後飛控發給移動端GPS，然後移動端GPS進行解碼校準，進而提高定位精度。

       從pixhawk官網（或該網址https://www.ncnynl.com/archives/201709/2029.html）應該可以找到使用QGC進行RTK配置的相關說明。其中有個代碼連結PX4 GPS驅動程式棧，該代碼連結是QGC和PX4中關于GPS資料解析的代碼，其中GPS支援很多型号，不止ublox, 但PX4目前僅支援基于u-bloxM8P的單頻（L1） GNSS接收器用于RTK（2018/08/01）。詳細閱讀代碼，可發現該代碼中有對RTK GPS的配置資訊，關于該代碼，網上也有相關解析（https://blog.csdn.net/qq_18112493/article/details/69951128）。

     QGroundControl配置RTK基站以輸出以下RTCM3.2消息幀，每幀為1 Hz：

·        1005 - 天線參考點的基站坐标XYZ(基本點)。

·        1077 - 全GPS僞距，載波相位，多普勒速度以及信号強度(高精度)

·        1087 - 全GLONASS僞距，載波相位，多普勒速度以及信号強度(高精度)。

      連接配接QGC，很快就可以收到差分資料，但通過USB轉TTL子產品，始終隻收到單點定位資訊，無差分資訊（非$資訊），想想之前使用u-center時，可能是需要将配置寫入EEPRROM，QGC有可能隻是臨時配置了一下，于是便開始重新摸索u-center---，請看下篇，u-center配置GPS的使用

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