參考：
https://blog.csdn.net/weixin_41803874/article/details/81233789
一共兩台電腦，分别為服務端和用戶端，為與場景聯系友善，我們将需要被顯示桌面的電腦稱為移動端，将顯示移動端桌面并進行遠端操控的電腦成為遙控端。
一、遙控端準備
直接下載下傳VNC Viewer，網址為：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
根據系統的不同選擇不同版本，由于部落客遙控端為Ubuntu，是以選擇Linux-DEB X64
下載下傳完成後輕按兩下安裝或者dpkg -i安裝即可。安裝完畢後，在終端：
~$ vncviewer
即可打開軟體。（忽略下圖中已經有的幾個ip。。。）
二、移動端準備
部落客移動端也為Ubuntu系統。安裝x11vnc：
sudo apt-get install x11vnc
值得注意的是，這裡有的人推薦使用vncserver，這個東西确實不錯，但是用ros的時候會出現rviz打不開等一系列問題。是以這裡首先推薦使用x11vnc，本文最後會補充上vncserver的方式。
安裝完畢後左上角搜尋，單擊打開即可。（圖來自于參考連結，懶得截新圖了。。。）
打開後，首先出現的界面用來設定端口号，預設5900：
單擊OK以後，稍等1、2秒，會彈出來第二個界面，用來設定通信密碼，注意上面Accept Connections需要勾選：
密碼随便設點簡單的比如1、2之類的就行，友善。最後單擊OK。
三、移動端和遙控端進行連接配接
在遙控端的VNC Viewer軟體中，輸入移動端ip和端口号（格式：192.168.43.62:5900），後者即為剛才在x11server中第一個界面内填寫的。
然後輸入密碼即可實作遠端桌面：
至于怎麼關閉x11vnc，隻能在殺死于背景。下述展示的指令，第一行為還沒有打開x11vnc的情況，第二條為打開以後的情況，第三條也為打開以後的情況，第四條為關閉以後的情況。那麼如何關閉呢？
[email protected]:~$ ps -ef|grep -i vnc
root 7106 1 0 22:29 ? 00:00:00 /usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/aaeon/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared
aaeon 15205 14012 0 22:32 pts/0 00:00:00 grep --color=auto -i vnc
[email protected]:~$ ps -ef|grep -i vnc
root 7106 1 0 22:29 ? 00:00:00 /usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/aaeon/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared
aaeon 16496 12269 5 22:32 ? 00:00:01 x11vnc -gui tray=setpass -rfbport PROMPT -bg -o %HOME/.x11vnc.log.%VNCDISPLAY
aaeon 16596 16495 0 22:32 ? 00:00:00 /usr/bin/tail -f /tmp/x11vnc.tray.PpLO1S
aaeon 16651 16495 0 22:32 ? 00:00:00 [x11vnc] <defunct>
aaeon 18128 14012 0 22:33 pts/0 00:00:00 grep --color=auto -i vnc
[email protected]:~$ ps -e|grep -i vnc
7106 ? 00:00:00 x11vnc
16496 ? 00:00:21 x11vnc
16651 ? 00:00:00 x11vnc <defunct>
[email protected]:~$ ps -e|grep -i vnc
7106 ? 00:00:00 x11vnc
kill -9 PID
上述指令的PID用 ps -e|grep -i vnc第一列的數值替換。
至此，x11vnc的方法介紹完畢。下面vncserver的方法并不推薦。
特殊用法：可以在移動端電腦終端直接輸入x11vnc，可以繞開界面的使用，直接在遙控端連接配接相應ip和端口即可控制移動端，這樣沒有密碼是很危險的。
* 補充vncserver使用方法
首先安裝
sudo apt-get install vnc4server
sudo apt-get install xfce4
然後在終端運作一下vncserver，生成配置檔案
vncserver :1
這個過程中需要設定一個密碼。
接下來殺掉剛運作的這個vncserver
vncserver -kill :1
接下來修改啟動檔案/home/【你的】/.vnc/xstartup，将其中的内容改為：
#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
startxfce4 &
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
網上如下還有這麼改的，但是容易出現灰屏、或者不顯示桌面圖示，不建議：
#!/bin/sh
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
# unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
gnome-session &
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
gnome-terminal &
儲存推出後，在終端重新啟動：
vncserver :1
然後在遙控端使用VNC Viewer，在上面欄目輸入：格式：192.168.43.62:1
然後就彈出來了，值得注意的是使用vncserver并不代表把桌面遠端copy過來，而是相當于複制了一套系統，這套系統開程式什麼的并不在移動端顯示。