機器人必然會有傳感器、調試工具如果用圖形化則比指令行更容易使用，本節主要圍繞可視化，撥開枯燥的數字迷霧，并将其形象的展示出來。
- rqt
- rviz2
文檔中的内容，都有對應源碼，參考如下檔案夾：
本節使用案例三維點雲，擴充案例為攝像頭資料。輸入如下指令：
- source install/setup.bash
- ros2 run examples_rclpy_pointcloud_publisher pointcloud_publisher
- rviz2
- rqt
- ros2 topic echo /test_cloud
以其中兩組完整資料展示：
非常枯燥并且不知道是啥？？？
header:
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- '...'
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--- 複制
rviz2可視化效果如下：
關于此部分全部内容參考：
點雲釋出（pointcloud_publisher）之ROS2案例
資料之美由此可見。
節點圖：
turtlesim畫曲線：
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
釋出速度：
對比速度和位姿資料差異性。
釋出頻率：
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
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y: 0.0
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zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/pose
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angular_velocity: 0.30000001192092896
--- 複制
更多二維曲線繪制，參考：
plotjuggler⬅ROS1/ROS2畫軌迹神器➡rqt_plot+rqt_multiplot之超級加強版
請閱讀并盡量完成鏡像中如下部分：
ROS2基礎部分到此結束。