1. 主機闆型号：AIO-3399J
2. 晶片型号：RK3399
3. 作業系統版本：Android 7.1
4. Linux版本：v4.4.103
RPLIDAR A3M1 雷射雷達通訊接口采用 3.3V 電平的序列槽。UART ttyS配置檔案适配的波特率：256000bps。本文根據驅動來修改非标準波特率，然後通過APP讀寫雷達裝置序列槽資料，修改序列槽讀寫、序列槽安全權限的問題。
5. RK3399采用的是8250通用驅動8250_dw.c：
static void dw8250_set_termios(struct uart_port *p, struct ktermios *termios,struct ktermios *old)
{
。。。
diff = rate * 20 / 1000;
if ((rate_temp < rate) && ((rate - rate_temp) > diff))
。。。
}
序列槽設定的是3M的波特率，從log可以看出，序列槽走的是clk_uart4_pmu 整數分頻，由676M PLL分出來接近48M的的clk（48M根據上面的公式，是分出 3M波特率的最小時鐘）。這雖然有誤差，但在允許範圍内，這個誤差的大小驅動裡設定為正負2%。
序列槽以256000波特率發送的資料，根據波特率大小來設定時鐘，一般1.5M以下的波特率都可以分出來。1.5M以上的波特率，可能會經 過小數分頻或整數分頻。如果以上都分不出來，則需要修改PLL。但修改PLL有風險，會影響其他子產品。用示波器檢視并測量：
6. APP對序列槽裝置讀寫操作時，無法打開某個裝置檔案，提示權限失敗：unable to open /dev/ttyS3, error:Permission denied。
6.1 、确認裝置節點是否存在；
6.2、 确認裝置節點權限；嘗試向所有組添權重限（chmod 666 /dev/ttyS3）；
./device/rockchip/common/ueventd.rockchip.rc
/dev/ttyS3 0666 system system
6.3、在device/rockchip/rk3399/rk3399_firefly_edp_box/sepolicy/目錄下，添加untrusted_app.te；
allow untrusted_app serial_device:chr_file {read open ioctl getattr create write};
6.4、在device.mk和system_server.te添加并編譯權限；
+BOARD_SEPOLICY_DIRS += \
+ device/rockchip/rk3399/rk3399_firefly_edp_box/sepolicy
+
+BOARD_SEPOLICY_UNION += \
+ untrusted_app.te
rw_dir_perms包含read write；
+#untrusted_app
+allow system_server serial_device:chr_file rw_file_perms;
6.5、selinux security level引起的denied u:r:untrusted_app:s0:c512,c768問題，由于security level為MLS通路機制所添加的安全上下文的擴充部分mlstrustedsubject，這一attribute包含了所有能越過MLS檢查的客體type。是以在device.te加入type serial_device, dev_type, mlstrustedobject;
2019-06-04 11:40:17.518 1696-1696/? W/ample.hello_ros: type=1400 audit(0.0:74): avc: denied { write } for name="ttyS3" dev="tmpfs" ino=2524 scontext=u:r:untrusted_app:s0:c512,c768 tcontext=u:object_r:serial_device:s0 tclass=chr_f
此時APP的接口獲得對序列槽的核心節點的通路權限。