【前言】
歐拉角對人來說是十分直覺的，很适合人機互動中，但不适用于插值和疊代。
在說到歐拉角時有兩點非常重要：旋轉方式和旋轉順序
【旋轉方式】
首先要區分每次旋轉是繞固定軸旋轉的，還是繞旋轉之後的軸旋轉的。
繞固定軸旋轉就是旋轉過程中XYZ軸不變，繞旋轉之後的軸旋轉表示每次旋轉時XYZ改變了。
在Unity中繞固定軸旋轉可以看做是繞世界坐标系旋轉。看下圖中的鲨魚的Transform中，面闆上顯示的Rotation為（0,0,0）。在場景中由于我們選擇的是Global，相當于繞固定軸旋轉。（這是鲨魚的初始圖）
現在我們把鲨魚的Rotation改為（0,90,0），顯然我們的意思是繞Y軸正方向逆時針旋轉了90°。（這裡要注意旋轉正負角度時是如何旋轉的，一般來說逆時針旋轉為正值，順時針旋轉為負值。）
注意看鲨魚身上的坐标軸沒有變。
現在把Global改為Local，再看鲨魚身上的坐标軸，藍色的Z軸和紅色的X軸變了。這就是繞旋轉之後的坐标軸旋轉，下次再旋轉時以這個新的坐标軸為準。
【旋轉順序】
繞固定軸旋轉時，分别繞X、Y、Z旋轉90°（左圖）和分别繞Z、Y、X旋轉90°（右圖）所得結果不同。（鲨魚的初始圖看上面）
繞旋轉之後的軸旋轉時，同樣地，分别繞X、Y、Z軸旋轉90°（左圖）和分别繞Z、Y、X旋轉90°（右圖）所得結果仍然不同。
因而，在用歐拉角表示旋轉時，需要先聲明旋轉順序，否則，按照不同的旋轉順序得到的結果不同。
【Unity中的旋轉方式和旋轉順序】
transform.Rotate (Vector3 eulers, Space relativeTo= Space.Self);
在Unity中旋轉物體時，我們通常會用到Rotate，官網文檔說的是繞固定軸按照ZXY順序旋轉。固定軸有兩個選項，世界空間的軸向，模型自身的軸向。這意味着：
代碼A transform.Rotate(new Vector3(60, 45, 90),Space.Self);
代碼B transform.Rotate(new Vector3(0, 0, 90), Space.Self);
transform.Rotate(new Vector3(45, 0, 0), Space.Self);
transform.Rotate(new Vector3(0, 60, 0), Space.Self);
這兩者所得結果不同，在A中是按照目前模型的軸向先繞Z軸旋轉90°，再繞X軸旋轉45°，再繞Y軸旋轉60°。在B中，先按照目前模型的軸向旋轉90°，此時模型自身的軸向改變了；之後以改變了的軸向再旋轉，繞X軸旋轉45°，旋轉後，模型自身的軸向又改變了；最後，繞又改變的軸向繞Y軸旋轉60°。
代碼C： transform.Rotate(new Vector3(60, 45, 90),Space.World)；
代碼D： transform.Rotate(new Vector3(0, 0, 90), Space.World);
transform.Rotate(new Vector3(45, 0, 0), Space.World);
transform.Rotate(new Vector3(0, 60, 0), Space.World);
這兩種所得結果相同，因為每次都是按照世界空間的軸向來旋轉。（注：D中的順序不能改變，否則得到的結果也不一樣，因為順序改變了相當于你改變了旋轉順序，雖然Unity在執行每個Rotate時都按照ZXY的順序來執行的。）
【面闆中的Rotation】
我們都知道面闆這裡的Rotaton表示歐拉角，X的值表示繞X旋轉多少度，Y的值表示繞Y旋轉多少度，Z的值表示繞Z旋轉多少度。在這個面闆中，對于（60,45,90）這個歐拉角來說，無論你按照XYZ、ZXY、ZYX等任何順序輸入，你會看到模型的結果都是一樣的。為什麼會這樣？上文不是說不同的旋轉順序會導緻不同的結果嗎？
這是因為Unity内部，對于目前面闆上的歐拉角，其都是先從（0,0,0）開始按照ZXY的順序旋轉（計算）得到的。也就相當于模型初始的歐拉角的（0,0,0），然後執行了 transform.Rotate(new Vector3(60, 45, 90),Space.Self)。
（如果模型在（0,0,0）時的坐标系與世界坐标系相同，那麼按照Space.Self和Space.World旋轉的結果是一樣的。否則會出現差别，是以在做模型時要求模型坐标系與Unity世界坐标系相同。）
當你按照XYZ順序輸入的時候，你隻能一個個地輸入。先輸入X，此時面闆上為（60,0,0），Unity按照ZXY的順序從（0,0,0)開始計算得到一個結果。然後輸入Y，此時面闆上為（60,45,0），Unity按照ZXY的順序從（0,0,0）開始計算得到一個結果，而不是從（60,0,0）開始計算。然後輸入Z····
是以，到這裡你就可以了解為什麼輸入順序不同最後結果都一樣了吧。
這是你輸入的情況，當你左右滑動連續改變X、Y、Z的值的時候，實際上也都是從（0,0,0）開始計算得到的結果的。因為算得足夠快，是以你在場景中看到模型也是連續旋轉的。
也許多數時候，你滑動X或Y或Z的值，模型确實是在自身坐标系下繞X（或Y或Z）的情況來旋轉的，但有時候就不是這樣。
例如，先設定Local
，確定模型的Rotation在（0,0,0）時模型坐标系與世界坐标系一緻。之後将Rotation設定為（0,0,90）。此時，你再滑動X，你會看到模型不是繞X軸旋轉的；你滑動Y，你會看到模型不是繞Y軸旋轉的。
這是為什麼呢？為什麼模型沒有按照你想象的方式旋轉呢？
因為模型的Rotation是從（0,0,0)開始計算的，因為算得足夠快，是以在人眼看來模型就是跟着你滑動的X或Y或Z連續變化的。
這會導緻萬向鎖的問題。
【歐拉角的萬向鎖】
實際上無論是繞固定軸還是繞旋轉之後的軸旋轉，無論你怎麼旋轉，都不會導緻萬向鎖的問題。是以，你不用奇怪，你感覺無論怎麼旋轉都不會導緻萬向鎖是正确的。
你之是以會觀察到萬向鎖的現象是由于Unity計算歐拉角和人習慣計算歐拉角的方式不同所導緻的。模型目前的歐拉角為（60，45,0），要變為（60,45,90）時。Unity會從（0,0,0）變到（60,45,90）；而人從（60,45,0）變到（60,45,90）。兩者的計算方式不同，而你在Unity中看見的結果是按照Unity自身的方式計算得到的，不是按照你想向的方式計算得到的，是以你會看見讓你難以了解的萬向鎖的問題。
下圖展示了萬向鎖的問題，你會發現無論怎樣滑動Y、Z，鲨魚始終是在世界坐标系的XZ平面。按照人的計算方式，滑動Y時鲨魚的尾巴應該會朝上的，但沒有。
由于Unity是按照固定軸按照ZXY的順序來旋轉的，是以按照Unity的計算方式，總是最後再繞Y軸旋轉。是以，當你滑動Y，連續改變歐拉角時，看來像是再繞着世界坐标系的Y軸旋轉，而不是繞模型的Y軸來旋轉。是以你在Unity中，無論XZ的值時怎樣的，隻要你滑動Y，Unity計算歐拉角的方式給你呈現的視覺效果就是像圍繞世界坐标系的Y軸來旋轉一樣。
而當你滑動Z時，由于Unity總是先旋轉繞Z軸旋轉的，是以給你呈現的視覺效果是滑動Z時在場景中看到模型真的在繞模型的Z軸旋轉。而有時你滑動X呢，你會發現模型既不繞世界坐标系的X軸旋轉，也不繞模型坐标系的X軸旋轉。
因而，當模型的X為90時，使得模型坐标系的Z軸和世界坐标系的Y軸在同一條線上，是以你無論怎樣滑動Y都看不到鲨魚尾巴立起來的視覺效果。
那麼為什麼計算歐拉角時都要從（0,0,0)開始算呢？這個問題還沒有搞明白，以後在補充。
【參考】
https://blog.csdn.net/fengya1/article/details/50721768