轉自https://blog.csdn.net/wheels1991/article/details/52982382
以前一直想做個足式機器人，考慮到兩足機器人難度太大，想平衡都難，而6足機器人做起來沒什麼挑戰，同時最近Boston Dymanics的mini or max dog很火，是以也就來搞個四足玩玩。
做之前先看别人都怎麼做的，在youtube上找了幾個視訊，感覺很有啟發，先貼上來一起看看：
1、波士頓小狗不得不拿出來先看看，這個不像大狗用柴油機液壓泵，已經用上電驅動了，能做個安靜的小狗了：Introducing SpotMini
2、 ETH Zurich's Autonomous Systems Lab這個實驗室發了個視訊，直接講四足機器人結構怎麼做，很受用，是哺乳動物類四足，不是爬行動物類四足，二者差别還是挺大的： Microlecture - How to Engineer a Dog
3、最近上海大學一個碩士研究所學生也做了個XDog，感覺很不錯，不過每條腿好像隻有兩個自由度，走起來不像spotMini那麼自然：XDog: Small and Low-cost Four Legged Robot ( Hello World )
參考上面做得不錯的幾個方案，決定選用每條腿3個自由度的方案，如果用2自由度，反而結構上會複雜一些，畢竟要做個收腿的結構。那就12個舵機堆起來吧，用的是MG995舵機。
首先搞亞克力闆做了個比較大的，上電後發現亞克力闆剛度不夠，腿太長了，舵機也把自己擡不起來，跪了，然後又重新切闆子，用木闆做了個小的，重新擰螺絲，搞了一晚上。
小狗加強版來咯
結構和執行器都有了，就差控制器了和傳感器了。現在采用的控制器是raspberry Pi 3b，用Python程式設計，大大提高了開發效率，然後再搞他I2C通信的舵機驅動闆，簡直不能更友善；機身回報用MPU6050，不過還沒開始做回報；足底觸地回報，計劃搞個微動開關，把小腿做複雜點，開關內建進行，再搞個大磅數彈簧減振，也還沒做。
視訊馬上來，由于電源功率不夠，導緻舵機力矩不足，現在還不是mobile模式，還得拖個電源線給舵機和樹莓派供電
1、亞克力版本步态懸空測試
2、亞克力版本步态實測，直接坐地上起不來了
3、縮小後的木闆版本步态實測，效果還行