今天帶着大家學習下MC9S12XS CAN驅動子產品開發。首先先了解下什麼CAN，用途。
CAN總線的概念：
CAN是控制器區域網路絡（Controller Area Network）的簡稱，是由研發和生産汽車電子産品著稱的德國BOSCH公司開發，并最終成為國際标準（ISO11898）。
CAN（Controller Area Network）是ISO國際标準化的串行通信協定。廣泛應用于汽車、船舶等。具有已經被大家認可的高性能和可靠性。
CAN控制器通過組成總線的2根線（CAN-H和CAN-L）的電位差來确定總線的電平，在任一時刻，總線上有2種電平：顯性電平和隐性電平。
“顯性”具有“優先”的意味，隻要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隐性”具有“包容”的意味，隻有所有的單元都輸出隐性電平，總線上才為隐性電平。（顯性電平比隐性電平更強）。總線上執行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隐性電平為“1”。
CAN總線的用途：
在目前的汽車産業中，出于對安全性、舒适性、友善性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的資料類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也随之增加。為适應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量資料的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發出面向汽車的CAN 通信協定。此後，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了标準化，現在在歐洲已是汽車網絡的标準協定。現在，CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療裝置、工業裝置等方面。
當車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置，使得其與其它電控裝置互相之間不能進行資料通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差，功能單一，可擴充性差），不能直接進行通訊的情況下，采用“CAN子產品”産品就可以實作具有CAN功能的車載電控網絡系統，各電控裝置互相之間可以互相傳遞所需的電控信号，使得整車的電控系統作用更加強大。
下面我們正式的開始學習下MC9S12 CAN驅動子產品開發。
MSCAN子產品整體架構如下所示：
下面我們結合代碼一起來看看，CAN驅動
CAN初始化函數主要包括：CAN波特率的設定，設定CAN接收中斷使能、CAN濾波器等等。
CAN接收函數主要包括：當接收寄存器标志位置位之後，讀取相應的寄存器。如CAN 辨別符 CAN 資料 CAN 長度，儲存至制定的變量中。。
ca
CAN發送函數主要包括 設定CAN辨別符、設定CAN資料、設定CAN長度等，在此之前還有一些邏輯判斷，如判斷長度、判斷寄存器是為空等。
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