論文位址：http://n.ethz.ch/~cesarc/files/RAL2018_rdube.pdf
代碼：https://github.com/ethz-asl/segmap.git
來源：蘇黎世聯邦理工學院
論文名稱：Incremental Segment-Based Localization in 3D Point Clouds
原文作者：MG. Gollub
由于從三維資料中提取資訊的複雜性，基于三維點雲的定位成為了一項極具挑戰性的任務。本文提出了一種增量分割方法，可以有效解決這一問題。該方法首先在動态體素網格中計算觀測值并選擇性地更新受插入影響的點法線。基于區域增長的增量分割算法跟蹤單次分割的變化，利用幾何一緻性的分割和緩存實作高效的分割政策。本文的增量式的分割政策可以在城市路段實作10Hz的全局定位，和同類的方法相比，速度提高了7.1倍。算法的高效率使得其完全可以适用于實時定位的場景，并且可以運作在低價格、低功耗的系統上。我們的方法開源，而且會提供系統的操作說明。
下面是論文具體架構結構以及實驗結果：
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