開始：
該例子來自英特爾贊助和康奈爾開發的ModBot讨論如何根據運動性能目标選擇電機。此篇部落格源于好友老楊的迫切問題而立。
選擇電機首先需要對完成控制目的設定一個目标，這裡目标輸出性能為：最大速度目标是1m / s，目标最大加速度是2m / s 2 。（機器人對環境的反應速度通常被解釋為機器人的智能程度。決定由于較大的加速度将使得反應更快，是以具有更大的加速度将比具有更大的最大速度更重要。建立這些初始績效目标後，下一步就是将這些目标轉化為技術要求）。
這是電機系統的輸出輪速，實際上電機的空轉速度，會因為實體負載而導緻輸出速度下降。
對于扭矩的要求較為複雜，在加速階段，電機的扭矩将達到最高，是以為了評估該種情況，總扭矩是加速率，車的品質，車輪慣性和穩态滾動阻力的函數。當然可以進行精确的計算，但是實際嵌入式系統中并沒有到達如此詳細的程度，是以進行粗略的進行扭矩估計。
這裡我們以水準地面作為例子，就有 F = 30 N
以四輪機器人為例，更具所需要的加速度所産生力，理想情況下平均配置設定給每個輪子，即1/4 。可以計算每個輪子所需要的扭矩：
然而這是目标扭矩，實際上還需要牽引扭矩限制，這個限制來自地面的摩擦，為了使車輪不打滑，目标扭矩需要小于牽引扭矩限制。 牽引扭矩的限制計算如下：
最後的要求就是 M < M trac 。
以麥克納姆輪的地盤為例子，進行電機規格選擇：
回到原始系統級性能要求，四輪底盤的目标速度和加速度分别為1 m / s和2 m / s 2。為了解釋麥克納姆輪的幾何關系，目标速度和加速度必須增加0.66倍，即為了使麥克納姆輪在最慢的方向上達到1米/秒，它必須能夠在最快的方向上以1米/秒除以0.66。有以下的計算：
從以上可以看出對于該例子有新的要求。然而對于全向輪底盤則需根據運動方式，對性能要求進行相應得考慮。
接下來就是對輸出目标的功率要求：
需要17.2瓦的最小功率輸出才能達到系統級速度和加速要求。
假設運作的電力系統電壓為15V，一般的選擇電機時供應商會給出速度常數Kn，也就是空轉下一定得電壓所帶來的轉速，（或者直接給出相應電壓轉速）有以下公式：
選擇相應得變速箱，變速比得計算依據電機轉速和輸出目标轉速的比，有以下公式：
可見在空轉6000RPM得情況下，最小得減速比是31.6。
實際上在挑選減速箱時，因該挑選超過最小限速比的較小的減速箱，比如 35：1。可以的出最後的電機要求轉速為6645RPM。
減速箱對于速度是沒有折損的，但是對扭矩會有一定的機械折損。假設齒輪系統的效率為80%，則有最後的電機扭矩輸出：
接下來在計算實際的電機輸出功率：
可見相比上面的目标輸出功率17W,電機的輸出功率21.49W要求則要高，你會發現這一部分的功率折損來自用減速箱的機械折損。
至此，機械系統的選配基本完成，如以下參數：
上述的P = 21.49W 為電機的輸出功率，實際上假設機械效率為85%,則有最後的電氣功率：
P = 25.29W
機械效率的計算：
峰值效率的計算：
I0 為電機資料表中的啟動電流，IA為無負載電流，依據電機資料表舉例計算：
實時上，峰值效率和峰值功率往往不會同時發生，是以依據最大的效率計算會低估所需要的電力，在電機參數上所給的效率一般的是峰值效率。是以在效率選擇上則較低，這裡的機械效率依據經驗設定為85%。
電機系統的功率層級如下：
總的流程就是依據實際目标要求來計算最後的電機輸出特性，依據特性選擇電機規格。
有些時候，我們已經有了電機及減速箱，便反向計算輸出特性，看是否達到目标要求。
或者，也可以依據已有的電機及減速箱，來計算多大尺寸的輪子較為合适。