機器人軌迹規劃——多項式軌迹實戰

機器人軌迹

這一系列軌迹教程将主要包括以下内容：

• 點到點軌迹（P2P）
  • 三次多項式插值軌迹
  • 五次多項式插值軌迹
  • 多項式軌迹實戰
  • 梯形速度曲線軌迹
  • 雙S形速度曲線軌迹
  • 多個自由度軌迹的時間同步
• 線上軌迹規劃
  • 多項式線上軌迹規劃
  • 梯形線上軌迹規劃
  • 雙S形線上軌迹規劃
  • 非線性實時軌迹濾波
• 多點軌迹（Multi-point)
  • 三次樣條曲線（cubic spline）
  • 貝賽爾曲線（Bezier Curve）
  • B樣條曲線（BSpline）
• 時間最優軌迹
  • 三次樣條時間最優軌迹
  • 任意路徑下的時間最優軌迹
  • 時間最優停止軌迹
    • 不限制路徑
    • 有路徑限制
  [TOC]