接下來以orangePi為開發闆，基于ROS，進行一系列全向輪小車研發，包括基于Gazebo和Rviz的仿真，希望大家多多支援，自己也是在學習的過程中，更新可能有點慢，見諒。
文章目錄
- 簡介
-
- orange Pi開發闆
- 軟體準備
-
- Armbian系統下載下傳
- SD Card Formatter
- Win32DiskImager
- 硬體準備
- 系統鏡像寫入
- 系統安裝
- 結束語
- 參考資料
簡介
orange Pi開發闆
orange Pi系列開發闆型号衆多，大家可以根據需求購買（orangePi中文官網），在此使用的是orange Pi Plus V2，如下圖所示。
詳細參數大家可以點選連結檢視>>>> orange Pi Plus V2
軟體準備
Armbian系統下載下傳
推薦使用Armbian系統，除此之外orange pi還支援很多版本系統,可以在orange Pi官網下載下傳，在官網點選左上角 “資源”>“下載下傳” ，在下載下傳頁找到對應開發闆型号下載下傳所需系統。orange Pi Plus V2支援的系統類型如下圖所示，其他型号開發闆請自行在官網查詢。
在此不推薦orange pi官網下載下傳系統，orange pi官網提供的系統比較陳舊。推薦自己去Armbian官網下載下傳所需的系統鏡像。
打開Armbian系統官方下載下傳連結，選取對應的型号下載下傳即可，Armbian有兩個版本，分别是ubuntu和debian，大家可以根據需要自己下載下傳。我下載下傳的是Armbian Bionic最新版本，對應的是ubuntu 18.04.
懶人傳送門>>>>Orange Pi Plus — Armbian系統官方下載下傳連結
這個是我自己下載下傳好的百度雲連接配接，提取碼：dedn（失效麻煩大家留言提醒我更新~）
SD Card Formatter
SD Card Formatter是一款較常用的SD卡格式化工具，SD卡在寫入鏡像前需要先對其進行格式化。
下載下傳連結：
SD Card Formatter百度雲連結
連結：https://pan.baidu.com/s/1cZF0bDuQqdpeQ0duxxF9Fw 提取碼：wbv4
Win32DiskImager
Win32DiskImager是一款較常用的鏡像寫入軟體，鏡像不可以直接複制或者解壓進SD卡，需要專門工具寫入。
下載下傳連結：
Win32DiskImager百度雲連結
連結：https://pan.baidu.com/s/1ventlHmPDoTfYiAMBV9jyg 提取碼：ydsg
硬體準備
- 1.一塊Orang Pi。
- 2.一張16G以上的記憶體卡（理論上8G即可，但是在此推薦16G以上，友善存儲大量資料）。
- 3.Orange Pi電源線，跟Raspberry Pi不同。Raspberry Pi直接使用安卓資料線供電；Orange Pi需要使用專門的充電器供電。
- 4.顯示器一台，友善顯示Armbian系統，友善操作，外加一根HDMI轉VGA接線。
- 5.如果沒有顯示器，可以使用
ssh
系統鏡像寫入
1.将SD卡插入電腦，打開Windows下安裝好的
SD Card Formatter
，選擇插入的SD卡，并點選
Refresh
按鈕格式化SD卡。（不要使用Windows自帶的格式化工具，格式化效果不好，格式化後格式也有問題）
2.将SD卡插入電腦，打開Windows下安裝好的
Win32DiskImager
2.選擇下載下傳好的Armbian系統鏡像（鏡像可能以壓縮包的形式存在，先解壓後選擇），點選檔案夾形式的圖示選擇鏡像路徑
3.點選
寫入
按鈕，将鏡像寫入SD卡
4.等待接觸後彈出SD卡即可，至此已經将下載下傳的鏡像寫入到SD卡，下一步安裝鏡像并配置一些基本檔案。
系統安裝
1.将寫入鏡像後的SD卡插入OrangePi的SD卡槽，插入
HDMI裝VGA線
(該步驟可以省略，插入該線主要友善将Armbian系統顯示在顯示器上，Orange Pi此時相當于電腦主機，可以直接插上滑鼠鍵盤使用)
2.插上電源（切記有HDMI線的話，先将HDMI線接在顯示器上之後再上電，注意上電順序）。
3.安裝過程要等一會兒，大家不要急，可以先玩會兒手機，哈哈哈~
4.安裝完成後，首次登陸系統會提示輸入預設的賬戶和密碼，此時輸入賬戶
root
回車确認；再輸入密碼
1234
，回車确認。
login as: root
[email protected]'s password:
5.接下來系統會提示你建立使用者并修改密碼，大家根據系統提示來即可。
You are required to change your password immediately (root enforced)
___ ____ _ ____ ____
/ _ \ _ __ __ _ _ __ __ _ ___ | _ \(_) | _ \ / ___|
| | | | '__/ _` | '_ \ / _` |/ _ \ | |_) | | | |_) | |
| |_| | | | (_| | | | | (_| | __/ | __/| | | __/| |___
\___/|_| \__,_|_| |_|\__, |\___| |_| |_| |_| \____|
|___/
Welcome to ARMBIAN 5.38 stable Ubuntu 16.04.3 LTS 3.4.113-sun8i
System load: 0.01 0.21 0.14 Up time: 5 min
Memory usage: 4 % of 1000MB IP: 192.168.1.146
CPU temp: 35°C
Usage of /: 75% of 2.9G
Warning: a reboot is needed to finish resizing the filesystem
Please reboot the system as soon as possible
New to Armbian? Check the documentation first: https://docs.armbian.com
Changing password for root.
例如的我：
Please provide a username (eg. your forename): miracle
Trying to add user miracle
Adding user `miracle' ...
Adding new group `miracle' (1000) ...
Adding new user `miracle' (1000) with group `miracle' ...
Creating home directory `/home/miracle' ...
Copying files from `/etc/skel' ...
然後輸出密碼
Enter new UNIX password:
Retype new UNIX password:
passwd: password updated successfully
Changing the user information for miracle
直接回車跳過設定其他資訊，并輸入
y
儲存資訊
Enter the new value, or press ENTER for the default
Full Name []:
Room Number []:
Work Phone []:
Home Phone []:
Other []:
Is the information correct? [Y/n] y
6.啟用桌面（網上教程都說這個時候系統會自動檢測你的桌面分辨率，然後提示你修改分辨率參數，之後就可以使用桌面了，但是！！！我的不是，可能是因為我下載下傳的最新的鏡像吧~）。是以需要連接配接WIFI下載下傳桌面。
7.連接配接WIFI，輸入下述指令，啟用圖形化WIFI連接配接，盡量不要像網上那樣去修改預設網絡配置。使用鍵盤
上、下、左、右、回車
進行選擇。
nmtui-connect
輸入密碼
8.配置Armbian系統設定，下載下傳Armbian桌面。輸入修改Armbian指令如下
sudo armbian-config
若未聯網，想進入系統配置的話會有如下提示：
9.下載下傳Armbian桌面
成功則進入配置界面，選擇
System
選項，回車确認
選擇安裝帶浏覽器和其他應用的桌面
Default
下載下傳項（不推薦使用
Minimal
下載下傳項，雖然也可以安裝桌面，但是沒有浏覽器和一些應用），回車确認下載下傳。
10.等待下載下傳結束後，重新開機OrangePi即可見到久違的桌面，有桌面的作業系統對新人來說會更加容易上手。
結束語
至此安裝結束，大家可以去熟悉熟悉Armbian桌面咯，随便點，不要怕把系統點崩潰，大不了從頭再來~
由于教程是安裝後寫的，安裝時有些照片沒有儲存，可能會對大家學習造成一些影響，大家不懂的盡管來問，
QQ學習交流群：511385161
。
接下來将持續更新一系列教程，希望可以幫到大家…
參考資料
orangePi中文官網
orangePi英文官網
Armbian系統官方下載下傳連結
Orange Pi Plus — Armbian系統官方下載下傳連結
Armbian系統參考學習資料