在B站上看到有講無人機自動控制方面的視訊，感覺不錯，分享下：
https://www.bilibili.com/video/BV1aW411E7Qq/?spm_id_from=333.788.videocard.1
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看來這個才知道，有飛控的叫無人機，無飛控的叫航模（遠端遙控飛機）。
原來無人機裡面的飛控也是用的PID控制算法。
沒有飛行控制器的飛機是難以穩定飛行的，因為它的飛行控制是需要人在遠端進行操控的。人類在實體世界中駕駛的載人飛機其控制器其實就是駕駛員。
無人機的飛行狀态由飛控器件來控制，人類隻需要給出基本的指令，如：懸停，向前飛，向後方，向上飛，向下飛，向左飛，向右飛等指令，而具體的對電動機的控制則由飛控器件根據指令來進行操作。
無人機的控制示意圖，個人猜測版：
四旋翼無人機大緻長相如下：
4旋翼無人機共有4個電動機螺旋槳，1号和3号是逆時針選擇，2号和4号是順時針選擇。
懸停的時候1,2,3,4号電動機産生的升力之和和無人機的自身重力相當， 1,3号電動機産生的逆時針扭矩 與 2,4号電動機産生的順時針扭矩互相抵消。
向前運動的時候，1,2号電動機減少旋轉轉數，3,4号增加旋轉的轉數，于是頭向下傾斜，尾向上傾斜。順逆時針扭矩互相抵消，升力與重力相抵消，并産生前向拉力。
向後運動的時候，1,2号電動機增加旋轉轉數，3,4号減少旋轉的轉數，于是頭向上傾斜，尾向下傾斜。順逆時針扭矩互相抵消，升力與重力相抵消，并産生前後拉力。
以頭尾的中間線為軸：
向左運動的時候，2,3号電動機減少旋轉轉數，1,4号增加旋轉的轉數，于是機身向左下傾斜，尾向右上傾斜。順逆時針扭矩互相抵消，升力與重力相抵消，并産生前左拉力。
向右運動的時候，1,4号電動機減少旋轉轉數，2,3号增加旋轉的轉數，于是機身向右下傾斜，尾向左上傾斜。順逆時針扭矩互相抵消，升力與重力相抵消，并産生前右拉力。
以機身的中心點的垂直線為軸：
向左機身平面左轉的時候，2,4号電動機減少旋轉轉數，1,3号增加旋轉的轉數，于是機身向左扭矩增加，機身向右扭矩減少。升力與重力相抵消，順逆時針扭矩不能互相抵消，産生左轉的扭矩。
向右機身平面右轉的時候，1,3号電動機減少旋轉轉數，2,4号增加旋轉的轉數，于是機身向右扭矩增加，機身向左扭矩減少。升力與重力相抵消，順逆時針扭矩不能互相抵消，産生右轉的扭矩。