公元1402年，燕王朱棣攻入南京，奪去了自己的侄子建文帝朱允炆的皇位，成為大明帝國新的主人，朱棣在南京稱帝，改元永樂，是為明成祖。雖然朱棣以強大的武力奪取了政權，但畢竟不是朱元璋指定的正統接班人，朱棣執政的合法性始終存疑，這也間接導緻朱棣後來的勵精圖治、開疆拓土，究其原因還是希望通過幹出一番事業來證明自己的合法性。
就在朱棣為了自己的合法性抓耳撓腮的時候，之前在洪武後期被明軍打服的草原各部，趁朱棣與朝廷軍隊的靖難之役時逐漸南下蠶食明軍在長城沿邊的據點，大明的北方國境安全形勢再次緊張起來。其實當年朱元璋規劃的四級防禦體系最為科學，即天子在南京統籌指揮全國戰事；北平、太原、西安作為二級中轉站和戰區指揮中心；遼東、大甯、大同、甯夏、甘肅等長城沿邊要地作為戰略前沿；長城以北的開平、大甯等據點作為明軍在草原上的戰略前出部，随時監視草原各部動向，以便後方及時應對戰場形勢。得益于朱元璋完善的四級防禦體系，明初的明軍與草原的戰事，明軍占盡了優勢，也是有明一代，北方安全形勢最優越的時代。
然而，朱棣的靖難之役徹底摧毀了朱元璋苦心經營的四級防禦體系。首先朱棣本身就是四級防禦體系中極為重要的一環，當時他的防區是北平一帶的華北平原，因為靖難之役，朱棣帶着本來要防禦北方的軍隊南下打内戰，導緻北平一帶的防線洞開；此外，在靖難之役中，為了加強自己的實力，朱棣又設計将大甯（喜峰口）一帶的甯王所部8萬人裹挾到内地打内戰，導緻大甯的防務空虛，最終失陷，明軍在草原上的戰略進攻據點陷落；作為藩王造反奪權的朱棣，為了自己的皇權永固，在靖難之役後，也開始了削藩運動，他将長城沿線的塞王全部内遷，并解除其兵權，如此一來，朱元璋的四級防禦體系算是徹底廢了，而北方的安全形勢益加嚴峻。
擺在朱棣面前的形勢很嚴峻，朱棣也不可能重新恢複朱元璋的四級防禦體系，他現在最害怕的就是自己的兄弟們也和他來一場靖難之役，朱棣也不放心把北方的大軍交給将領統轄，畢竟大唐帝國的藩鎮之亂的教訓不可謂不深刻。這也不行那也不行，北方的安全總要人去負責，最終朱棣選擇了一條不同于朱元璋的道路，那就是自己親自上，朱棣将都城直接遷到對敵作戰的第一線、自己的大學營北平，改北平為北京，作為邊境城市成為一國都城，實屬罕見。
朱棣遷都北京後，可以就近指揮北京附近的軍隊，一來可以迅速應對，二來由皇帝親自管轄北方重兵集團，徹底杜絕了藩王或武将造反的可能性。朱棣将北京附近的駐軍組建為一支戰略機動兵團——京師三大營，此後帶着這支軍隊五次遠征漠北，打出了大明的“天子守國門”的豪邁。
可惜，凡事都有利弊，天子守邊的國防戰略，看起來豪邁，實則是朱棣的無奈之舉。而且此項工作的技術要求極高，久經沙場的朱棣能夠駕馭，但他的後代沒有他的實力就很難駕馭，甚至适得其反，如1449年，朱棣的曾孫、明英宗朱祁鎮就因為效法朱棣禦駕親征，結果20萬明軍精銳報帳在土木堡，朱祁鎮本人也被俘虜，大明帝國遭此一變，由盛入衰。此後的北京時刻處于北方草原的威脅之下，天子守國門成為了非常尴尬的“自嘲”（因為真的有本事，不應該讓都城成為邊境城市）。