算法介紹
算法架構如下所示，其中采用SVPWM矢量控制，id=0。主要包括三個部分：轉速環PI調節器，電流環PI調節器，SVPWM算法等。
模型介紹
搭建的仿真模型，各個子產品功能基本介紹如下所示：
主要參數計算
3.1 轉速環ADRC理論分析
3.2 電流環PI參數理論分析
3.3 電流環PI參數計算
電機參數設定如下：極對數Pn=4，定子電感Ld =8.5mH，定子電阻R=2.875歐，磁鍊
，轉動慣量
，阻尼系數
。仿真條件：直流測電壓
，PWM開關頻率
，采樣周期
，采用定步長ode3tb算法，仿真時間0.4s。
電流環帶寬和電機時間常數有關系，即時間常數
，帶寬
。選取轉速環帶寬為
。各個參數求解如下：
電流環參數計算：
電流環各個PI參數：
注意：計算出的PI參數有時候并不是最優值，在仿真過程中可以進行調試，達到最優控制效果。
子產品介紹
4.1速度環ADRC子產品
4.2 電流環子產品
根據式3-12和式3-18，搭建仿真子產品如下：
4.3 Anti_Park子產品
相關公式可參考教材、文獻或百度，此次不在贅述。
4.4 Park子產品
相關公式可參考教材、文獻或百度，此次不在贅述。
4.5 Clark子產品
相關公式可參考教材、文獻或百度，此次不在贅述。
4.6 SVPWM子產品
4.6.1 扇區判斷
4.6.2 非零矢量和零矢量作用時間
4.6.3 扇區矢量切換點
4.7 電角度子產品
采集子產品采集的是機械角度，在計算時采用的是電角度。電角度=機械角度*極對數。
仿真結果分析
參考轉速為1000r/min，初始時刻負載轉矩為0N.m，在0.2s時轉矩為2 N.m。
5.1 電磁轉矩變化曲線
5.2 轉速變化曲線
5.3 三相電流變化曲線
5.4 簡要分析
通過仿真結果可知，開始時電機轉速迅速達到穩定值且有幾乎沒超調。