URDF檔案的生成和編寫（三）

http://wiki.ros.org/robot_state_publisher/Tutorials/Using%20the%20robot%20state%20publisher%20on%20your%20own%20robot

當您使用具有許多相關架構的機器人時，将它們全部釋出到tf成為一項相當的任務。 robot state publisher（機器人狀态釋出者）是您做這項工作的工具。

機器人狀态釋出者可以幫助您将機器人的狀态廣播到tf變換庫。 機器人狀态釋出者内部具有機器人的運動學模型; 是以給予機器人的關節位置，機器人狀态釋出者可以計算和廣播機器人中每個連結的3D姿态。

您可以使用機器人狀态釋出者作為獨立的ROS節點或庫：

1、作為ROS節點運作

運作機器人狀态釋出器的最簡單的方法是作為一個節點。 對于普通使用者，這是推薦的用法。 您需要兩件事來運作機器人狀态釋出者：

在參數伺服器上加載的一個urdf xml機器人描述。

作為sensor_msgs / JointState釋出聯合位置的源。

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20urdf%20with%20robot_state_publisher

1、建立URDF檔案

這是一個大緻接近R2-D2的7連結模型的URDF檔案。 将以下連結儲存到您的計算機。

2、釋出狀态

現在我們需要一個指定機器人的狀态的方法。為此，我們必須指定所有三個關節和總體測距。 首先建立一個包：

cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WS%/src
catkin_create_pkg r2d2 roscpp rospy tf sensor_msgs std_msgs