大學時候做的東西了，3D點雲重構。目前點雲在遊戲界應該用的挺少，關鍵算法還不夠成熟，運算量非常大。但是在學術界和電影界就挺活躍的，指環王的模型就是用點雲生成的。我這個算是個成敗參半的項目。最近決定拿出來曬曬，一來從這個項目自己學到很多東西，拿來複習下，二來也從失敗的經驗學到教訓，三來很多公司要作品連結，順便發上來。
從軟體工程角度說，無疑非常失敗的。一是用了XNA作為3D的API，這是最失敗一步。由于XNA是面向開發小遊戲的，做3D圖形研究非常不适合，一來速度受到限制，二來沒有GPU的接口，三來由于其基于C#.net平台，無法利用已有的3D圖形開源資源（因為3D絕大部分學術資源都是用C++寫的，像cgal，meshlab，vtk，還有很多數學庫等等），而且還隻有我自己一個人做，這樣意味着所有瑣碎的東西你都要自己寫，根本沒有足夠精力去處理3D點雲的優化算法。
不過從學習理論的角度講，它算是對我來說非常成功的項目。因為所有的細節都要自己處理，包括camera，所有資料結構，八叉樹等等，是以紮實了很多3D圖形學的知識。沒有數學庫，自己就所有把《數值分析》上面所有算法都自己寫了一遍，包括QR算法，用來求任意實的非奇異矩陣的全部特征值；反冥法求出已知協方差權重矩陣的最小特征值的特征向量；高斯法求解方程組；最小二乘法等等。然後初步實作了Marc Alexa，“point set surfaces”這篇paper的點雲投影算法。後來也因為其具有一定的理論性，得到了我們學校1%名額評選的優秀畢業作品。
先截圖，技術細節以後有空再詳細分解下。
圖1原始南瓜點雲模型
圖2用八叉樹組織的南瓜模型
圖3用八叉樹組織的南瓜模型
圖4局部投影結果，黑色部分為法向
圖5原始南瓜的渲染結果
圖6投影後的南瓜渲染結果